1R1T远程运动中心机构的型综合

多自由度远程运动中心机构是微创手术机器人的关键部分之一。现有的远程运动中心机构通常采用直线运动单元实现器械沿轴线的移动,这种方式占用末端空间大,容易发生干涉。基于仿图仪机构提出一种末端紧凑型1R1T远程运动中心机构的型综合的新方法,这类1R1T远程运动中心机构可用于构造更高自由度的远程运动中心机构。依据仿图仪机构所属几何变换对其进行分类,并定义仿图仪机构之间的等价关系。通过结合两个相互等价的仿图仪机构,提出刚体运动跟踪机构的概念。在此基础上提出一种1R1T远程运动中心机构的型综合方法:通过刚体运动跟踪机构将1R1T机构中输出连杆的运动模式复制到远端,从而构成1R1T远程运动中心机构。通过该方法得到若干适合微创手术机器人的新构型。     

基于LabVIEW的医疗设备故障智能诊断系统

为解决现代医疗设备无图纸等技术资料而导致维修难的问题,文中研发一种基于LabVIEW的医疗设备故障智能诊断系统。该系统通过工装对已知工作原理的电路板正常与故障状态时相关测试点进行数据采集与处理,并通过比对分析实现故障诊断。经验证,该系统具有良好的准确度和性能。     

眼科显微手术机器人研究进展及关键技术分析

部分眼科手术由于人类生理颤抖及精细操作限度,手术成功率较低,成功完成手术任务必须融合机器人技术。为促进我国眼科机器人技术的研究和发展,在论述眼科机器人研究意义的基础上,总结国内外眼科手术机器人的研究进展。对研究眼科机器人所涉及的机器人机构设计、微力感知与控制、眼组织的生物力学建模、约束空间运动规划、精密运动控制等关键技术进行了详尽的分析。在总结角膜移植手术机器人研究成果及分析眼内手术机器人关键技术的基础上,指出今后的发展方向、研究思路和面临的挑战,包括末端操作器的集成、新型手术器械的开发等,阐述将眼科手术辅助机器人应用于临床仍需要解决的问题。对于医疗外科机器人及相关的研究工作,具有一定的指导意义。     

宽甸三旺选矿厂技术改造与实践

随着经济形势的发展,充分利用矿产资源,从铁精矿中回收钼金属尤显重要.本文针对宽甸三旺选矿厂技术改造,确定回收钼金属的新工艺流程.工业试生产表明,此工艺可获得精矿品位49.37%、回收率88.19%的钼精矿,不但获得了较好的技术效益,并且为该厂创造了良好经济效益.     

多孔沥青混合料的空隙堵塞试验研究

通过设计堵塞试验和渗水试验研究了多孔沥青混合料的抗堵塞性能,分析了空隙率、公称最大粒径、级配变化以及堵塞物的粒径大小对混合料空隙堵塞的影响规律,研究了发生堵塞后混合料渗水能力的变化趋势.结果表明：材料组成的不同导致多孔沥青混合料抗堵塞性能的差异,通过增大混合料的空隙率、公称最大粒径以及空隙率相近时采用粗型级配均能不同程度地改善混合料的抗堵塞性能.多孔沥青混合料PAC 13发生堵塞的位置集中在试件最上部的30mm内,粒径118~2.36mm的颗粒是造成混合料表面空隙堵塞的关键粒径,粒径0.15~0.30mm的颗粒则是造成混合料中上部空隙堵塞的关键粒径.     

基于TWI接口的AVR单片机通信系统设计

针对传统通信系统中芯片I/O口数量紧张、系统规模庞大、系统更改和扩充较为复杂的问题,以代表性器件ZLG7290和PCF8574为例,提出一种以AVR单片机ATmega16为平台的基于TWI接口的通信系统的实现方法,给出了系统的硬件原理图和部分软件设计程序,通过与传统通信系统的比较,表明TWI通信方式对于简化系统规模、增强系统可靠性以及提高系统可扩展性是可行的.     

水泥乳化沥青混合斗生能的影响因素

针对外界因素对乳化沥青混合料性能的不同影响,通过室内试验研究了成型工艺和结合料等因素对密级配水泥乳化沥青混合料力学性能的影响,并结合扫描电镜(SEM)分析了相关机理.结果表明:采用“四步”成型工艺制备的混合料其马歇尔性能指标最优.水泥、乳化沥青用量明显影响混合料力学性能,乳化沥青用量不变时,增加水泥用量,混合料稳定度、...     

南极冰川流速的遥感监测研究

利用卫星多时相、多波段影像测量法,对英格里特—克里斯泰森海岸不同时期的遥感影像进行几何纠正和配准及叠加处理,测量和计算出极记录冰川的平均流速,并对它们的变化特点进行了初步的分析和评价。     

关于沥青混凝土桥面铺装层破损原因及防治措施解析

随着我国经济的不断发展,人民对交通的要求不断提高,我国各个地区桥梁架设空前发展。梁式桥、拱式桥、刚架桥、斜拉桥、悬索桥等桥梁结构不断改造,大型桥梁普遍架立在经济发展之路上。随着桥梁的重要性提高,桥面铺装层的设计与施工也得到了现实的重视,并对此提出改进施工工艺的要求,以期提高桥面铺装层的使用率。本文就此对沥青混凝土桥面铺装层的破损原因及防治措施进行探究。     

水泥乳化沥青混合料动态模量特性

采用简单性能测试系统(SPT系统)对水泥乳化沥青混合料的动态模量和相位角进行测试,基于Sigmoidal数学模型回归得到了水泥乳化沥青混合料的动态模量主曲线方程.对比了水泥乳化沥青混合料和普通的热拌沥青混合料的动态模量特性,通过微观形貌观察对水泥乳化沥青混合料的动态模量特性进行了解析.结果表明:在温度为15~25℃、加载频率为0.1~25.0Hz时,水泥乳化沥青混合料动态模量在1 541~5 921MPa变化;水泥乳化沥青混合料动态模量曲线移位因子小于热拌沥青混合料,即水泥乳化沥青混合料温度敏感性较热拌沥青混合料低.水泥与乳化沥青中水生成的水化产物不仅降低了水泥乳化沥青混合料的黏性,使之更具有弹性性质,同时也改善了水泥乳化沥青混合料的温度敏感性.