路面裂缝检测融合分割方法

为同时获取路面裂缝的位置信息与分布路径，以及形状延展和密度信息等，对目标检测算法与图像分割算法的融合进行了研究，在分析了目标检测算法与图像分割算法的网络结构与特征融合方式后提出了一种基于YOLO V5与PSPnet的PSP-YOLO裂缝检测分割算法。同时针对裂缝图像采集困难、样本不足的问题提出一种基于GAN网络的数据扩增网络，生成以假乱真的裂缝图像对裂缝样本进行扩增。试验结果表明，PSP-YOLO检测分割算法能够同时获取裂缝的位置与形状延展等信息，在该数据集下，其路面裂缝检测的平均精度为93.18%,分割模块的平均交并比为74.68%。在相同的试验条件下，所提方法比原YOLO V5的平均精度提高了2.69%,分割模块的平均交并比比原PSPnet的提高了1.54%。     

语义地图中语义物体免疫遮挡定位算法

针对语义物体被遮挡而导致语义定位失效或存在多区域多位置定位位姿的问题，提出了一种在语义地图中免疫语义物体被遮挡的定位算法。首先，利用已经建立的二维语义地图生成语义链，当有障碍物遮挡语义物体时，对当前帧与构建语义地图时保存的关键帧进行基于词袋模型相似度匹配和关键帧语义链检验，确定正确相似帧；其次，进行帧间语义向量链加权求差值，根据差值确定被遮挡的语义物体类别；最后，根据当前帧包含的语义物体种类查语义地图的语义链来确定机器人所处的区域，并依据该区域的高置信度语义信息完成语义定位。通过在搭建的移动机器人平台进行定位实验验证，能快速和精确的进行重定位，相对AMCL算法迭代收敛速度提高了60%,证明本文所提算法的真实有效性。     

基于5G的数控立车在线测量系统设计

针对发电装备制造车间气缸静叶槽加工测量需求，结合5G技术与在线测量技术设计并应用了一套数控立车在线测量系统。通过在数控立车上安装探测头，在5G网络的加持下实现远程指引对刀，完成对气缸静叶槽的不同尺寸的实时参数化测量。系统自动对比误差要求与测量结果，对超出误差的数值进行提醒并生成报告。测量系统改变了传统人工测量模式，提高了静叶槽尺寸测量效率，实现车间精益化生产的目的。