基于RSS_GN RRT算法的狭长空间路径规划

针对RRT算法在狭长空间中存在的收敛速度慢及规划路径不平滑的问题,提出了一种RSS＿GN RRT算法。为了提升算法的收敛速度,提出了引导节点导向策略与分区域采样策略,极大地减少了算法对无效区域的搜索;其次,算法引入了采样角度约束策略来提高规划路径的质量,并采用父节点拓展选择的方法有效解决了由角度约束引起的迭代次数增加的问题。此外,算法可根据感知信息进行地图地动态重构并规划避障路径,提高了算法在低速动态环境中的适应性。仿真结果显示,在狭长通道环境中,RSS＿GN RRT算法在规划路径的耗时上比RRT、Goal＿bias RRT、角度约束下的RRT、Informed RRT*及DR-RRT算法分别减少了77.3%,51.9%,84.7%,98.8%和60.3%。在迭代次数上,相比于上述算法,分别减少了95.9%,92%,98.3%,98.3%和89.5%。路径的平均曲率也分别降低了94.1%,93.2%,88.7%,91%和92.9%。仿真结果证明了RSS＿GN RRT算法在提升规划速度和改善路径质量方面具有显著优势。同时,本文采用了阿克曼模型的小车实测了算法的局部避障能力。经测试,小车可...     

不同粒径下煤样瓦斯吸附热力学特性影响实验研究

为揭示不同粒径下煤样的瓦斯吸附热力学特性,选择典型矿井煤样进行不同粒径、温度条件下的瓦斯等温吸附实验,利用Clausius－Clapeyron方程计算出各煤样等量吸附热; 根据Langmuir方程建立了含标准平衡压力常数的瓦斯吸附自由能方程,得到其吸附自由能; 通过Gibb－Helmholtz方程获得各煤样的吸附熵。研究结果表明:不同粒径、温度影响因素下的煤体瓦斯吸附过程依旧可用Langmuir方程表征; 不同粒径煤样瓦斯等量吸附热、吸附自由能和吸附熵均小于0,变化范围分别为－14．19～－22．27 kJ/mol、－4．83～－6．72 kJ/mol和－28．20～ －51．32 J/(mol·K); 随着粒径增大,煤样瓦斯等量吸附热、吸附自由能、吸附熵均增大; 随着温度升高,煤样瓦斯吸附自由能、吸附熵逐渐降低。实验结果表明,煤体瓦斯吸附过程是一种放热、自发、熵减小的物理吸附过程。     

杏鲍菇多糖研究进展

杏鲍菇是近年来我国开发栽培成功的集食疗一体的食用菌新品种。本文对杏鲍菇多糖的国内外研究情况进行了系统的总结和归纳,分别介绍了杏鲍菇多糖的提取、纯化、结构表征、生物活性以及应用研究进展,展望了杏鲍菇多糖对人体保健的应用前景,并对杏鲍菇多糖将来的研究和应用提出了可供参考的建议。      

一种基于加权因子调节的伪卫星室内定位方法

基于伪卫星载波相位差分的室内定位方法成为提高室内定位精度的一种手段。由于多通道伪卫星发射天线的老化、损坏等原因,引起所输出的载波信号相位误差变大,进而导致定位误差变大。针对该问题,提出了一种加权因子调节的多通道伪卫星载波相位差分室内二维定位方法。引入了基于多通道伪卫星的载波相位差分定位方法,在此基础上对不同输出天线的载波相位误差进行加权因子调节,减弱病态天线输出的载波对定位精度的影响。仿真实验表明,该方法在发射天线的老化、损坏条件下,能够有效地提高室内二维定位精度。     

避雷器试验用多波形冲击电流试验设备的分析

对整只避雷器多波形冲击电流试验设备参数和整只避雷器电气参数进行计算,分析了整只避雷器冲击电流试验设备回路参数的选择对回路设计的影响,提出了一种多功能冲击电流试验设备的设计思路,按此思路研制出了一种整只避雷器试验用多波形冲击电流试验设备,该试验设备可以按标准要求进行35 kV及以下电压等级避雷器的4/10冲击电流耐受试验、8/20冲击电流波形下重复转移电荷试验以及残压试验、(200～230)μs波形下重复转移电荷试验、30/80操作冲击电流残压试验。     

一种适应复杂地下环境的导航增强型脉冲超宽带通导一体自组网体制设计研究

超宽带(UWB)技术以其大宽带、低功率、高精度等优点广泛应用于室内定位。然而其本质上是一种通信信号体制,复杂环境下组网困难,所以UWB系统在复杂地下环境中仍有挑战。为此该文在UWB标准信号体制的基础上提出了导航增强型超宽带(Hnav-UWB),通过优化通信信息的冗余度简化帧结构,同时降低脉冲发送频率增加单个脉冲的能量,采用改进的跳时二进制相移键控(TH-BPSK)调制方式提高了信号的多用户和抗多径能力。另外,该文设计了动态重构节点网络适应复杂环境,该网络没有主从节点之分,通过双向测距获得两两距离,根据多维尺度变换(MDS)算法自建相对位置坐标,根据分布式协作定位(DCL)算法提高精度,最后根据最小二乘(LS)法利用某已知点在地图的位置进行地图匹配。基于自建的脉冲超宽带(IR-UWB)仿真系统试验,结果显示相同条件下Hnav-UWB的误码率比对照组降低10倍,定位精度提升3倍。经1000次蒙特卡罗模拟,动态重构网络匹配准确率达95%。     

直线电机的驱动技术研究

介绍了直线电机的原理、优点、力学系统的计算与分析,对在压力机接料手上应用要解决的关键技术问题进行了研究和分析.     

FGH95和Rene'95合金粉末表面成分和组织结构的分析

对氩气雾化法生产的FGH95和Rene'95粉末颗粒用光学及电子显微镜、X射线能谱和俄歇谱仪等,观察和分析了合金粉末的形貌、显微组织和表面化学成分。     

用于信号逼近的自适应时延小波神经网络

小波神经网络是一种强有力的函数逼近工具。本文结合时延神经网络和小波分析概念提出一种新的小波神经网络摸型自适应时延小波神经网络(ATDWNN:adaptive timedelay wavelet neural network).ATDWNN可以对同一类存在不同时延的多个信号用同一个超小波(superwavelet)进行逼近。为了训练ATDWNN,本文提出一种基于时间机理的竞争学习算法。实验表明,ATDWNN不仅可以成功地对同一类存在不同时延的多个信号采用同一个超小波进行逼近,而且可以用来估计各样本信号的时延。