无人机机载激光雷达系统航带拼接方法研究

为了减少机载激光雷达(Li DAR)系统中系统误差和随机误差造成的航带间三维(3D)空间偏移,提高数据精度,选取基于数据驱动的"六参数"航带平差方法,实现无人机机载激光雷达系统的航带拼接。在分析了机载激光扫描系统的数据特征的基础上利用改进的3D正态分布变换(3D-NDT)进行航带配准,得到航带间的变换关系参数。通过具体实验对常见的迭代最近点(ICP)算法与3D正态分布变换算法进行比较,验证了该方法实现航带拼接,具有速度快、精度高、稳健性好等特点,非常适合于工程实际应用。     

基于ARM的红外视频处理系统设计

研究并搭建了基于ARM的红外视频处理系统.首先搭建了红外视频处理系统的的硬件平台,然后对红外视频处理系统的软件进行实现.该系统利用实验室现有ARM硬件平台,采用软件实现红外视频处理的任务,减少了开发的工作量和成本.实验表明,该系统流畅地完成了红外视频处理任务,基本达到了实时性要求,可以作为后续红外图像处理、火灾识别的基础.     

经济型数控机床半闭环控制及螺距误差补偿

为实现开放式机床控制器可移植性要求，提出一种可应用于交流伺服电机和步进电机的基于虚实映射的半闭环控制结构模型。在此基础上，讨论了针对步进电机的经济型机床半闭环结构的比例＋积分的控制器设计方法。为降低机床传动机构所产生的螺距误差，通过激光干涉仪实际测量正反向定位值，将测量结果作为一个非线性环节引入半闭环结构中实现机床的螺距误差补偿。实验结果表明，该方法可实现机床伺服轴定位累积误差由220μm缩小到11μm。     

AT89C52实现对手动脉冲发生器的控制

本文在硬件方面介绍了单片机AT89C52 ,增量式编码器LGB型手动脉冲发生器(手脉)的工作原理及特性,以及据此设计出控制的硬件电路,绘出硬件设计的电路图,并对硬件设计中难点脉冲计数及通信问题作了详细的阐述。软件方面介绍了应用汇编语言实现对手脉控制的程序结构及实现步骤,给出了各个功能模块的设计,重点阐述了中断模块和通信模块的功能实现。     

高速加工中小线段速度衔接控制新算法研究

为了避免在高速加工中微小轨迹段转角处速度过大导致加速度超过限制,提出了一种实时的小线段速度衔接软件控制新算法.该算法根据线段转角处速度和加速度约束求取转角速度,通过分析转角速度和线段长短对线段进行链接处理,由线段链间速度衔接模型算出线段链最佳衔接速度,最后对线段链施加相应的运动学曲线规划.实例表明改进后的算法取得较高的加工效率,有效地减少了工件形状在转角处的加工误差.     

基于混合控制的磁悬浮运转装置设计

基于混合控制的磁悬浮运转装置系统,将小车运动的连续动态行为和工控机的离散控制行为集于统一混合模型中,采用分层框架控制结构,通过工控机控制小车运行状态.系统运行时,工控机接收轨道上的光栅传感器信号,并将其发送到驱动装置中对应的直线电机,通过变频器输出电压与频率控制小车的运行状态.同时通过光栅传感器可得出小车的运行速度.由此,可全面了解离散和连续行为的相互作用,实现更佳控制.     

基于Linux系统的USB摄像头视频播放实现

随着USB摄像头的普及以及Linux系统桌面应用的推广,基于Linux系统的视频播放程序设计有着现实应用的意义。采用应用编程接口Video4Linux2所提供的数据结构、应用函数等,实现在Linux环境下USB摄像头图像数据的采集功能,并运用GTK库显示和播放其视频图像。运用Linux标准库函数实现了数字图像的采集,对基于Linux内核的后续图像应用开发具有实用意义。该程序采用Linux系统下新的视频编程接口和标准库函数,以模块化结构实现所需功能,具有良好移植性,基于此平台可方便加入图像处理等其他应用模块。     

含有未驱动关节的空间机器人控制

含有未驱动关节的自由潭浮空间机器人具有不可积分的速度和加速度约束，因而是一个二阶非完整系统，通过分析系统的动力学结构，本文设计了一种全 基于速度控制的方法控制未驱动关节，然后采用多步混合控制策略实现空间机器人的定位跟踪。     

μC/OS-Ⅱ实时嵌入式操作系统在AVR mega系列MCU上的移植

本文以AVR mega系列单片机为平台详细介绍了源代码公开的实时嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ的内核代码及移植方法,并对系统的相关性能进行了测试,为在8位单片机上进行嵌入式系统开发提供了参考。     

Pendubot机器人的计算机控制系统

该文提出并设计了一种使用打印并口做接口的上下位计算机控制系统,把它应用于Pendubot机器人中.该控制系统原理简单、实用,可应用于很多与此相类似的控制系统上,具有易于扩展、适用性广泛的特点.