机械臂神经网络变结构控制器

本文将变结构原理引入网络控制器的鲁棒性设计，结果表明，此类控制器可自动补偿由于不精确学习或系统参数变化而引起的动态特性上的不足。     

基于滤波反步法的无人直升机轨迹跟踪控制

针对无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐的缺陷,提出一种基于滤波器反步法的控制方法.首先,通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导,从而显著简化了反步控制器的设计过程,而且由于导数是通过积分过程而非微分得到,大大降低了测量噪声的影响;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了补偿跟踪误差是全局指数稳定的;最后,通过仿真结果进一步验证了所提出方法的稳定性和有效性.     

利用RCS库构建控制系统软件

本文提出了一种利用RCS库辅助构建控制系统软件的方法,介绍了RCS库的几个重要基类及其内部实现原理,并且结合数控软件实例说明编程要点.     

利用RCS开发工具构建实时控制系统

本文提出了基于RCS库（Realtime Control System Library）构建实时控制系统的方法，描述了基于RCS的基本原理．介绍了RCS强大的开发工具以及其C＋＋程序接口，并且结合分布式数控软件实例说明编程要点。     

基于AVR单片机的空中机器人伺服系统

针对无人空中机器人伺服系统,论文给出了利用AVRATmega162单片机和Intel8254芯片实现多路脉宽调制(PWM)控制信号的采样和输出,并控制Futaba伺服电机的一种方法。通过采样一路PWM信号实现了自控与手控的软件无扰动切换,利用RS232串口实现飞控计算机对伺服电机的控制。经过在自行设计的空中机器人系统中的实际使用,取得了良好的效果。     

基于PLC和触摸屏的双头盲孔钻机控制系统设计

根据双头盲孔钻机的工艺要求,介绍以松下PLC为控制中心,以威纶触摸屏为人机交互界面,两者相结合的控制系统的软、硬件设计原理及其实现;采用模块化程序设计的编程思想,增强了程序的功能可扩展性及代码可重复利用性.该系统的使用,既降低了劳动强度,提高了产品的生产效率,同时也为长时间的稳定生成运行提供了保证.     

基于视频图像的火焰识别算法

相对传统的火焰识别方法,为提高火焰识别精度,提出了一种基于红外热像仪和彩色摄像机的火焰识别算法。对采集得到的红外图像进行温度阂值分割,得到高温疑似火焰区域,通过三维重建技术匹配彩色摄像机中对应的高温疑似火焰区域,对其RGB空间模型进行色彩分析,排除干扰得到疑似火焰区域。在此基础上分析疑似火焰区域的区域增长特性及闪动特性,提取疑似火焰区域的面积及其轮廓,对其轮廓进行离散余弦变换,计算前后两帧图像轮廓的变化,从而进一步确定真实火灾火焰的发生,及时报警,减少误判率和危害性。实验证明了该算法的准确性和有效性。     

小型无人机飞行控制系统的硬件实现

介绍了基于PC104小型无人机飞行控制系统的硬件实现,给出了系统整体方案的设计和具体的硬件选型,详细地分析了惯性测量单元、电子罗盘、转速传感器、声纳.同时在设计中绝大多数元器件采用最小型号的贴片封装,使该硬件平台具有设计精炼、可靠性高、可移植性强等特点,系统在飞行器多次试飞后,证明是实用的.     

离军高速公路十一标路基滑坡治理抗滑桩浅析

介绍了滑坡的形成及规模,围绕高速公路路基滑坡的特点,提出了滑坡的整治措施,论述了抗滑桩整治工程的质量控制程序、质量检验内容及方法,并指出了施工时的注意事项,可供同类工程借鉴。     

矿井提升机变频电控技术研究

矿井提升设备是矿井极为重要的生产设备,同时也是主要的耗能设备之一,其运转状态直接影响着矿井的正常生产。矿井提升机采用的多为交流绕线式电机转子串电阻的调速方式,这种调速方式存在较多缺点。为了实现提升机的无极调速,针对矿井提升机中的变频调速电控技术进行了设计应用,包括变频器调速电控系统和高压变频器主电路,分析了功率单元的结构和控制系统的结构功能。实际应用评估表明,该技术稳定性好,工作效率高,经济效益好,有着较好的应用前景。