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空间机械臂的载体处于自由漂浮状态,载体与机械臂之间存在运动学与动力学耦合行为,导致其运动学、动力学分析与控制比地面机械臂复杂得多,而建立精确的动力学模型和高效的控制策略是空间机械臂研究的重点与难点。对空间机械臂动力学建模方法及精细动力学建模进行了详细综述;总结了姿态调整运动规划、非完整路径规划及避奇异位形路径规划等运动规划方法;概述了空间机械臂捕获目标过程的碰撞动力学建模和控制策略研究。在此基础上指出了当前空间机械臂在动力学建模与控制方面存在的问题与不足,并对有待于进一步研究的若干问题进行了展望。 相似文献
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利用相空间重构、关联维、近似熵和L-Z复杂度等非线性动力学分析方法,定性和定量地分析了风机级间流场压力脉动与叶轮叶片振动信号随工况变化的特征和规律。研究结果表明:二者之间具有互体现性,存在耦合关系。 相似文献
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分别运用试验、数值模拟等对对旋风机二级区域进行了研究。重点对设计工况和非设计工况风机内部气固耦合流动进行了深入的试验研究,使用动态压力传感器测量了压力脉动,运用信号分析方法对信号做了详细分析,同时结合数值模拟对流场细节进行了讨论。揭示了流场内的压力脉动导致二级叶轮工作环境的恶劣是各种故障产生的根本原因。 相似文献
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三爪卡盘又称三爪自定心卡盘,它根据工件装夹部分的圆周确定工件的回转中心,但它的定心精度不是很高。一般根据使用场合,在精车、磨削及使用万能分度头铣削精度较高零件等情况下,选用装夹精度较高的三爪卡盘,而在粗车和无形位精度要求的磨削、铣削等加工中,使用装夹精度较低的三爪卡盘。 三爪卡盘装夹工件的原理是,利用卡盘扳手转动圆周上的三个伞齿中的任一个,从而带动平面螺纹转动并带动三个卡爪一齐移动,起到自定心装夹工件作用;从机械结构上看,卡盘的三个伞齿具有相同功能,但是经过仔细检测,三个伞齿装夹工件的精度并不一样,相差也较大… 相似文献
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反形法加工成形车刀是以同工件廓形一样的刀具去切削二类成形车刀的刀具坯。在SolidWorks三维设计环境中模拟工件和刀具在实际加工时相互位置关系 ,以此方法进行造型实现成形车刀的快速设计。 相似文献