工业机器人遥操作系统的空间映射与控制策略

针对工业机器人遥操作系统中存在的主从机器人工作空间差异以及运动控制精度与安全问题,提出了一种工作空间映射算法与位置—速度混合控制策略。首先,将遥操作划分为自由运动和交互两个阶段,在自由运动阶段采用映射算法使主从机器人的工作空间高度覆盖,使主机器人可操控的从机器人运动范围最大化。进一步,在交互阶段设计了一种位置—速度混合控制策略对工业机器人的运动进行准确的控制,使主从机器人的实际位置轨迹准确的跟随,并进一步引入反馈引导力以实现安全的控制。最后在Touch-ABB IRB120主从机器人遥操作实验平台上对所提控制方法进行验证,实验结果表明该方法使得主从机器人运动范围在高度覆盖的同时可以保证遥操作控制的精度。     

基于顾客满意度的供应链信息共享系统优化

大数据网络环境下,信息优势在企业的竞争力方面体现得十分明显。供应链管理的最终目的是服务顾客,提高客户的满意度。在供应链过程中提高顾客满意度,信息共享是关键。从顾客满意度的角度对供应链信息共享系统进行优化,使得企业在与顾客进行交易时,可以全面了解并迅速掌握顾客的相关信息,使得信息共享系统中的信息更加完整,从而可以快速地响应客户的需求。     

新型杀虫剂双三氟脲的合成

以间二三氟甲苯为起始原料,经发烟硝酸和浓硫酸硝化,铁粉还原和氯气氯化得到2-氯-3,5-二三氟甲基苯胺;2,6-二氟苯腈经质量分数30%的过氧化氢和质量分数5%的氢氧化钠溶液水解得到2,6-二氟苯甲酰胺,然后在二氯乙烷溶剂中与草酰氯反应得到2,6-二氟苯甲酰异氰酸酯.在室温条件下,2-氯-3,5-二三氟甲基苯胺与2,6-二氟苯甲酰异氰酸酯在甲苯溶剂中反应得到目的产物双三氟虫脲,收率为93.5%.经1H-核磁共振鉴定,产品结构与双三氟虫脲的结构一致.该工艺简单经济、条件温和,适合工业化生产.     

基于近红外高光谱成像技术的马铃薯淀粉含量无损检测

以马铃薯为研究对象,应用近红外高光谱成像技术(900¹ 700 nm)对马铃薯淀粉含量进行无损检测.采用多元散射校正法(MSC)对原始光谱进行预处理,并通过回归系数法(RC)和连续投影算法(SPA)选择特征波长.分别建立两种特征波长下的多元线性回归模型(MLR)和偏最小二乘回归模型(PLSR),并对比建模效果.结果表明,对于两种建模方法,采用连续投影算法选择特征波长建模的效果较好;SPA-MLR建模效果优于SPA-PLSR建模效果,其校正模型的相关系数(Rc)和均方根误差(RMSEC)分别为0.972、0.329;验证模型的相关系数(Rp)和均方根误差(RMSEP)分别为0.982、0.249.     

高光谱成像技术在肉品无损检测中的应用及进展

高光谱成像技术是集图像学和光谱学于一身的新技术,能够快速、准确、无损地获得农产品内外品质信息,从而实现农产品的全方位检测.主要介绍了高光谱成像技术的原理及在肉品品质检测中的应用,并对高光谱成像技术在未来肉品检测方面的应用进行了展望.     

Ni含量对TiNi形状记忆合金相变行为的影响

用示差扫描热分析仪和光学显微镜系统研究了Ｎｉ含量对ＴｉＮｉ形状记忆合金Ｒ相和Ｍ相相变温度，相变热，热滞的影响。结果表明：在加热和冷却过程中，Ｔｉ－３３．３％Ｎｉ和Ｔｉ－７５．０％Ｎｉ不发生相变；ＴＭ，ΔＭ，ΔＨＭ和ΔＨＲ是Ｎｉ是含量的函数，ＴＲ和ΔＲ基本为一定值，与Ｎｉ含量有关。     

STAGES ON STRAIN HARDENING CURVE AND ULTIMATE UNIFORM STRAIN

本文采用自行设计和改进的滚动刀口径向引伸仪,精确地测定了若干典型金属材料的真应力(σ)-真应变(ε)曲线。根据最大均匀应变ε_B对应于σ-ε曲线和dσ/1dε-ε曲线交点的理论关系,探讨了基体和第二相对这两条曲线,亦即对ε_B值的影响。根据在双对数坐标上硬化曲线出现阶段性的事实,分析了硬化指数n_1,n_2对基体和第二相敏感的问题。研究表明,dσ/dε-ε曲线主要取决于基体状态,而口σ-ε曲线则受第二相影响较大。n_1对基体较敏感;n_z则对第二相较敏感。n_s的出现是一个值得重视的问题。文中最后讨论了n和ε_B的关系,指出一定条件下只存在n_z=ε_B的近似关系。     

时效对Ti─51％Ni形状记忆合金组织和相变行为的影响

用示差扫描热分析仪（ＤＳＣ）和光学显微镜研究了时效对Ｔｉ－５１ａｔ％Ｎｉ形状记忆合金组织和相变行为的影响。加热冷却时，该合金发生了Ｂ_２　Ｒ　Ｍ转变。给出了Ｒ、Ｍ相变温度、热滞、相变热与时效温度、时效时间的关系。Ｒ相的形态类似于上贝氏体或魏氏组织。析出物的形态呈针状交叉分布。     

排涝模数法的基本原理和适用条件

介绍了排涝模数法在中国产生的背景、排涝模数公式M=KRmFn-1的由来和公式中峰量指数m、面积指数n和综合系数K的确定方法。对流量过程线,着重介绍了概化过程线法的含意及制作方法。强调排涝模数的特点是充分考虑了平原河流调节作用对最大流量Qm的影响,故它只适用于平原河流的农田排涝计算,而不适用山丘地区的设计洪水计算和城市市区的排洪计算。     

物联网为嵌入式系统带来的新契机

物联网是互联网与嵌入式系统发展到高级阶段以后的完美融合,具有20多年物联网史的嵌入式系统,是物联网技术的重要组成部分。本文从嵌入技术和嵌入式处理器入手,并阐述了嵌入式技术在物联网中的作用及发展前景。