遥操作工程机器人系统临场感技术研究-6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．     

重型车辆双路制动液压系统性能仿真

对重型车辆电液伺服控制双路制动器系统进行了分析与设计。采用电液伺服控制的双联制动阀控制双腔制动油缸的双路制动方案,实现车辆的行车制动和紧急制动。通过分析制动器系统各组成模块和连接管路对制动性能的影响,建立了制动器系统的非线性数学模型。应用MATLAB/Simulink对系统的双路行车制动性能进行了仿真研究,验证了设计方案的合理性。台架试验表明:所设计的制动器液压系统的性能达到了设计要求。     

并联式混合动力装载机的参数匹配

为提高混合动力装载机的节能效果,提出了一种针对并联式混合动力装载机动力系统参数匹配的方法。分析了混合动力装载机系统结构、工况特点及控制策略,提出了优化目标函数及约束函数。对某5t混合动力装载机的主要元件进行了参数匹配,在此基础上利用粒子群优化算法对传动系统参数进行了优化。仿真研究结果表明:参数匹配后系统装机功率和油耗降低、效率提高。经优化后的系统油耗更低。     

工程车辆等比三段式液压机械的复合传动

针对目前工程车辆液力机械传动换挡过程中存在的传动比不连续的问题,提出了一种新型的等比三段式液压机械复合传动系的方案,并对其速度特性、动力性、经济性等进行了分析。对比分析液压机械复合传动与液力机械传动的结果表明,液压机械复合传动系统能够自动调节变量泵倾角,实现发动机与动态负载的匹配,传动系统的经济性和动力性均得到了改善,动力特性曲线光滑、平缓,对于改进工程车辆传动系的性能具有重要的现实意义。     

工程车辆自动变速器换挡品质试验研究

本文针对工程车辆自动换挡过程中出现的换挡品质问题展开了讨论,论述了换挡品质的评价指标及影响因素,以4D180动力换挡变速箱为例,通过台架试验对其实现自动换挡过程中产生的换挡品质问题进行了测试,分析了自动变速箱产生换挡冲击的原因,并提出了几种改善换挡品质的方法。     

工程车辆四参数自动变速控制系统研究

对"工程车辆四参数自动变速规律"进行了新的研究,由发动机油门开度和工作泵压力得出最佳换挡点,从而制订新的换挡策略,重点对其控制系统进行研究.根据四参数变速台架试验数据利用图解法,绘出了工程车辆四参数自动变速规律曲面图.以AT89C55WD单片机为主控芯片采用模块化设计,研制开发了四参数自动变速系统的电子控制单元(ECU--electronic control unit).在硬件和软件两方面分别进行抗干扰设计,保证了自动变速控制器能在工程车辆恶劣的工作环境中稳定可靠的工作;进行了台架试验.结果表明,该控制系统能实现自动变速并进一步提高工程车辆传动系统的效率,达到节能增效的目的,对四参数自动变速控制技术在工程车辆上装机应用具有一定的参考价值.     

浅谈电梯新检规中的改造和重大维修检验项目

TSGT7001-2009《电梯监督检验和定期检验规则——曳引与强制驱动电梯》（以下简称《新检规》）于2010年4月正式实施。对于《新检规》中规定的电梯改造和重大维修应如何界定、需要检验哪些项目,业界一直在讨论。笔者根据实践提出自己的建议,与同行切磋。     

国内外非开挖定向钻机及其智能控制技术

介绍了非开挖定向钻机及其智能控制技术的国内外发展现状，总结了非开挖定向钻机技术的发展趋势，提出了钻进导向控制技术、定向钻机专用控制技术、地下电缆与管道探测防触碰安全保护技术、钻进软件开发技术和智能故障诊断技术是我国非开挖定向钻机行业为占领国际市场、面对国际竞争所需要发展的关键技术。     

数值计算原理的仿真实现

针对数值方法求解很多原理难以理解的情况,通过介绍方程组求解方法、数据插值和拟合原理,并利用MATLAB平台上仿真验证原理的可靠性.编写应用程序和软件以及函数工具,利用精确数据和仿真图像来验证方法可行性,以增强对原理的理解和认识.通过图形和程序并茂达到对课程加深理解的目的,采用原理推导和论证相结合的方式使算法更具有说服力.在保证实验要求的精度前提下计算出相应结果并绘制出仿真图像,数据和图像经过验证能够满足实验和工程上的要求.     

木浆纤维素/NMMO·H_2O溶液的流变性能研究

以含水率13.7%的N-甲基吗啉-N-氧化物(NMMO)为溶剂溶解木浆纤维素形成溶液,采用红外光谱分析仪对木浆纤维素的溶解过程进行表征,并采用黏度计研究了木浆纤维素/NMMO·H2O溶液的流变性能。结果表明:木浆纤维素在NMMO中先溶胀后溶解,且可完全溶解;木浆纤维素/NMMO·H2O溶液的流动呈现切力变稀的假塑性流体特征;木浆纤维素质量分数为6%时,溶液的非牛顿流动特征明显,溶液的表观黏度(ηa)随木浆纤维素浓度的增加明显增加,随剪切速率(γ)及温度的上升而下降,当γ高于一定值即logγ大于1.3时,溶液的ηa不受温度的影响,只随γ的上升而下降,且剪切应力不随γ变化而变化,为恒定值。