快速SLAM算法的一种新的滤波架构

FastSLAM算法是同时定位与地图创建领域的一类重要方法,UPF-IEKFFastSLAM2.0算法采用UPF估计机器人的路径,地图估计则采用IEKF算法。UPF算法使粒子向后验概率高的区域运动,提高了估计精度,并且UPF算法比普通粒子滤波算法需要更少的粒子数,因而可以降低计算复杂度;IEKF算法通过迭代观测更新过程来提高估计精度。仿真实验表明,当迭代次数小于等于2时,UPF-IEKFFastSLAM2.0算法的地图估计累计时间比UPF-UKFFastSLAM2.0算法短;当迭代次数为2时,其估计精度高于UPF-UKFFastSLAM2.0算法。综合考虑估计精度和计算复杂度,认为"UPF-IEKF"是一种更合理的FastSLAM算法滤波架构。     

基于AUC 优化的非线性主动学习算法及其在障碍物检测中的应用

针对障碍物检测中因样本量过大而造成的标记困难以及样本分布不均衡等问题,提出了一种基于AUC 优化的非线性主动学习算法．该算法的计算处理过程是：首先利用基于AUC 优化的算法在训练集上对非线性分类 器进行训练;然后利用已训练好的分类器对所有未标记样本进行分类;接着利用基于AUC 优化的样本选择函数计 算分类后的样本的得分;最后算法根据分值大小选出最有信息量样本,并且专家根据该样本所在的图像及在图像中 位置对其进行标记并放入训练集中．重复上述过程,直到AUC 收敛为止．在户外环境图像库上进行了实验,结果表 明：该算法能显著减小数据标记的工作量,并能解决因样本分布不平衡而引起的次优解问题,与已有主动学习算法 相比性能更优．     

改进YOLOv3的非机动车检测与识别方法

随着交管部门对非机动车监管力度的增强,在道路交通监控视频中检测和识别非机动车将逐渐成为电子交警系统的必备功能。由于非机动车密度大,容易互相遮挡,且在监控视频中所占面积往往较小,容易出现检测定位不准确和漏检等问题。针对非机动车检测定位不准确和漏检问题,基于YOLOv3,提出一种改进的非机动车检测与识别模型,通过设计新的特征融合结构降低非机动车漏检率,使用GIOU损失提高定位准确度。实验结果表明,所提出的改进模型在自建真实复杂场景非机动车数据集上取得了优于YOLOv3的检测结果,将检测的平均检测准确率（mAP）提高了3.6%。     

金属杂质含量对钽粉电性能影响的研究

从金属杂质含量方面分析了其对钽粉电性能的影响,重点分析了钽粉在不同磁选条件下金属杂质含量的变化,以及在不同烧结温度、不同赋能电压条件下对电性能的影响,从而可以通过降低钽粉中金属杂质含量来改善钽粉的电性能。     

人造金刚石冲击强度

阐述了影响了金刚石冲击强度的两个重要因素，晶型与磁性包裹体，特别是磁性包裹体对热冲击强度的影响比对常温冲击强度的影响更甚。     

基于超图正则化的概念分解及在数据表示中的应用

针对传统图模型的流形学习无法准确表达数据间多元几何结构信息的问题, 提出一种基于超图正则化的概念分解(HRCF) 算法. 该算法用一组具有相似属性的数据子集构建超边, 建立数据间高阶关系的超图模型. 通过在概念分解算法中增加超图正则项, 保持数据间多元几何流形结构, 提高了算法的鉴别性. 在Yale 库、USPS 库和TDT2 库上的实验表明, HRCF 算法明显提高了聚类的准确率和归一化互信息, 验证了算法的有效性.

     

FN-303在雷达罩制造中的应用

概述了FN-303胶粘剂取代FN-305胶液作为吸波橡胶与复合材料粘接用胶的可行性试验设计与试验结果，为FN-303胶粘剂的使用提供了依据并取得了较好的实际应用效果。     

耐热性不饱和聚酯树脂在复合材料模具制造中的应用研究

本文结合实例概述了耐热性不饱和聚酯树脂在复合材料模具制造中的试验设计和测试结果，为耐热性不饱和聚酯树脂的应用提供了使用依据。     

二氧化氯与臭氧去除水中石油类污染物对比研究

本文首先就如何使用臭氧和二氧化氯对水中石油类污染物氧化去除进行了研究 ,确定了最佳反应时间、pH、温度对去除率的影响 ,同时进行了臭氧和二氧化氯的对照氧化实验。分析了ClO2 和O3在水处理应用中的特点。实验结果表明 ,二氧化氯的氧化能力虽比不上臭氧 ,但仍然可以有效去除水中石油类污染物。二氧化氯去除石油类污染物试验中 ,一般去除率为 5 0 %左右 ,整个去除作用主要集中在前 5分钟发生。随着时间延续 ,随后的反应中去除率没有明显的提高。因此 ,在投加方式上应采取直接循环接触法 ,建议二氧化氯的最佳投加量应为有机物总量的 1 .5倍 ,二氧化氯处理 pH 6～ 7溶液时的去除效果最好