机器人离线编程技术与系统

在机器人应用系统中，机器人任务编程是一个关键环节。为了使机器人在编程时不影响机器人应用系统的正常工作，许多机器人系统均设有离线编程接口，供离线编制的任务程序装入机器人。在离线编程系统中，生成机器人安全无碰路径是其关键技术。本文介绍由作者在ＳＧＩ工作站上开发的障碍环境中机器人无碰路径生成－离线编程系统，该系统可和示教方式自动生成机器人仿真任务程序，并在ＣＲＴ上模拟显示机器人工作过程，进行碰撞检验，不     

HAP用作悬浮聚合分散剂的技术研究

讨论和分析了可用作悬浮聚合分散剂的HAP(Hydroxyapatite,羟基磷灰石)的合成工艺,指出了HAP悬浮分散剂的发展方向。     

棒状有序介孔锌掺杂氧化硅的合成与性能

采用共沉淀法经水热反应合成了棒状有序介孔锌掺杂氧化硅(mesoporous zinc-doped silica,MZS)材料,借助X射线衍射、Fourier变换红外光谱、光电子能谱、透射电镜、N2吸附-脱附、光致发光光谱等测试手段对有序介孔结构及光学性能进行了表征.结果表明:合成材料具有高度的长程有序结构,虽然锌的掺杂引起材料的比表面积的减小,但仍能保持介孔材料的有序性.合成材料中的Zn2 已经进入Si-O骨架并产生大量Si-O-Zn交联键,进而引发了MZS介孔材料的蓝色荧光发射强度显著增强且有明显蓝移.     

二维水流数学模型在涉水工程中数值模拟研究

在山区河流上修建涉水工程需考虑其对河道水流特性的影响,而山区河流水流运动的复杂性使此研究变得较为困难。该文建立了基于非结构网格的平面二维水流运动数学模型,并验证了其可靠性。采用该模型对岷江河段模拟计算,计算结果表明河段上拟建大桥的存在对河段水流特性无明显影响。     

基于地面控制点的迭代动态规划立体匹配算法

提出一种基于地面控制点的迭代动态规划立体匹配算法.该算法首先利用左右图像对的颜色信息以及梯度信息计算视差空间图像,并得到左右视差图;然后运用左右一致性以及可信度约束得到地面控制点,并将地面控制点的约束信息填充到视差空间图像相应的列中;最后基于更新后的视差空间图像,利用迭代动态规划算法计算得到最终视差图.选用了一些标准图像对进行测试,实验结果表明该算法具有很好的性能.     

反渗透浓水处理现状与研究进展

采用反渗透膜工艺处理污(废)水,会产生约1/3的浓缩水(浓水),浓水中多含有危害人类健康和生态环境的难生物降解有机物质,其污染问题亟待解决.讨论了浓水中的主要污染物,国内外对反渗透浓水的处理途径及方法,分析了各种处理方法的优、缺点,并展望了电化学法处理反渗透浓水的前景.     

论法必须被信仰——兼论中国社会的“私了”现象

章通过分析中国社会“私子”现象存在的根源,揭示了塑造全民法律信仰与消除“私了”之间的内在关系,从而说明要实现社会主义法治,就必须信仰法。     

举高消防车变幅系统CAD系统的开发

介绍了举高消防车变幅系统CAD系统。系统应用面向对象技术,结合ARX和VisualC 6．0对AutoCAD 2000进行了二次开发。详细讨论了系统的结构及开发中的关键技术。     

基于多尺度布朗运动模型的路面破损检测

路面裂缝的自动检测与识别是路面病害信息系统的关键环节,裂缝检测结果的优劣直接影响路面损坏程度的评估。基于布朗运动模型,采用不同尺度下的分数布朗运动特征参数矢量描述图像块特征,并运用k聚类与投票机制产生最终结果。通过与经典算子（canny）及单一尺度布朗运动矢量的比较结果证明,该算法在检测路面破损弱信息时更有效,检出的结果更准确、更接近原始裂缝位置,具有实际应用价值。     

功能型核壳微球对环氧树脂燃烧性能和力学性能的影响

采用原位聚合法制备聚磷酸铵(APP)-聚苯乙烯(PSt)核壳微球(CSP),并研究了CSP对环氧树脂(EP)阻燃及力学性能的影响。扫描电镜和透射电镜测试结果证实CSP为粒径0.7~1.1μm规整微球,具有明显核壳界面。将CSP引入EP中制备阻燃复合材料。当CSP引入量为15%时,材料具有最佳阻燃效果,热释放速率峰值由1163.1kW/m2降低到337.2kW/m2。热重测试结果表明,引入CSP后EP的初始分解温度降低,促进高温成炭量增加。力学性能测试结果显示,CSP的引入可提高EP拉伸强度。