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91.
该文提出一种鲁棒的基于对比度的局部特征描述方法,即独立元素对比度直方图(Independent Elementary Contrast Histogram, IECH)描述子。首先计算特征区域内各像素与被随机采样像素间的对比度值。然后,在极坐标下以特征主方向为基准,将局部特征区域分割成32个子区域,分别统计2维正负对比度直方图。最后,对统计结果进行归一化处理,产生64维的IECH特征描述向量。实验结果表明,该方法在保持与SIFT相当的匹配性能的同时,具有更快的特征生成速度与更低的特征维数。相比于具有相同时间复杂度与特征维数的对比度上下文直方图(CCH)方法,该方法描述子的性能有了明显的提高,更适合在实时应用中使用。 相似文献
92.
一种基于遗传算法的FastSLAM2.0算法 总被引:4,自引:0,他引:4
FastSLAM2.0算法的重采样过程会带来“粒子耗尽”问题,为了改进算法的性能、提高估计精度,将FastSLAM2.0算法与遗传算法相结合,提出了一种解决SLAM问题的方法——遗传快速SLAM算法.针对FastSLAM2.0算法的特点,设计了一种改进的遗传算法来兼顾粒子权值和粒子集的多样性.遗传快速SLAM算法采用unscented粒子滤波器估计机器人的路径,地图估计则采用扩展卡尔曼滤波器.采用SLAM领域的标准数据集“carparkdataset”对提出的算法进行了验证,实验结果表明遗传快速SLAM算法在估计精度和一致性方面都具有较好的性能,并且算法的计算复杂度能满足实时性要求. 相似文献
93.
94.
95.
三维反射面追踪 总被引:2,自引:1,他引:1
目前常用的三维地震数据体的可视化方法,如切片式可视化方法带有明显的三维数据二维解释的痕迹。本文认为要彻底摆脱三维数据二维解释的局限性,三维地震数据体可视化必须将各个反射面显示出来,然后根据反射面的错位和中断将断层面显示出来,从而了解这些界面的起伏、断层面的空间形态及它们之间的接触关系,进而确定油气圈闭的有利位置。为此,本文提出了在同一反射层的子波粒子在三维空间叠合成一个同相面的概念,论述了将三维连通域(同相面)通过细化后直接转换为三维反射面的思路。在此基础上,本文提出了一种三维反射面追踪的方法——三维连通域追踪的有序交叉算法。实际运算结果表明,该方法是有效的。 相似文献
96.
通过调节渗透压控制丝素水溶液浓度,研究了凝胶的形成与其结构、形态及力学性能变化之问的关系。同时也研究了丝素水溶液在体内状态转变过程中环境因素潜在的重要性,以探讨其贡献。丝素水溶液的凝胶化受温度、Ca^2+离子、pH值以及聚氧乙烯(PEo)的影响。凝胶时问随蛋白质浓度的提高、pH值的降低、温度的升高、Ca^2+离子的增多、PEO的增加而缩短。K^+离子的增多对凝胶化时间没有影响。通过凝胶化,丝素的无规卷曲结构转变成为β-折叠结构。丝素浓度〉4%而形成的凝胶在扫描电子显微镜下观察呈网络和海绵状结构。由冷冻干燥法形成的凝胶的孔尺寸随丝素浓度和凝胶化温度的升高而减小。在Ca^2+离子存在的情况下经冷冻干燥法形成的凝胶的孔尺寸随离子浓度的升高而增大。凝胶的机械压缩强度以圾模量随蛋白质浓度和凝胶化温度的升高而增大。这些研究结果为丝素水溶液在绢丝腺中经历的溶胶一凝胶转变过程提供了新的见解,同时也为将丝蛋白在体外加工成有用的新材料提供了依据。 相似文献
97.
98.
提出一种基于地面控制点的迭代动态规划立体匹配算法.该算法首先利用左右图像对的颜色信息以及梯度信息计算视差空间图像,并得到左右视差图;然后运用左右一致性以及可信度约束得到地面控制点,并将地面控制点的约束信息填充到视差空间图像相应的列中;最后基于更新后的视差空间图像,利用迭代动态规划算法计算得到最终视差图.选用了一些标准图像对进行测试,实验结果表明该算法具有很好的性能. 相似文献
99.
机器人离线编程技术与系统 总被引:3,自引:0,他引:3
在机器人应用系统中,机器人任务编程是一个关键环节。为了使机器人在编程时不影响机器人应用系统的正常工作,许多机器人系统均设有离线编程接口,供离线编制的任务程序装入机器人。在离线编程系统中,生成机器人安全无碰路径是其关键技术。本文介绍由作者在SGI工作站上开发的障碍环境中机器人无碰路径生成-离线编程系统,该系统可和示教方式自动生成机器人仿真任务程序,并在CRT上模拟显示机器人工作过程,进行碰撞检验,不 相似文献
100.