机器人磨抛加工接触稳态自适应力跟踪研究

磨抛加工作为复杂曲面制造的最后关键工序,直接决定着零件的轮廓精度与表面质量。机器人具有运动范围大、通用灵活与智能化等优势,结合砂带磨抛工艺被广泛应用于大型复杂曲面零件的加工。但机器人多轴耦合、末端响应速度慢与定位精度低等弊端导致磨抛加工接触力精准控制困难,难以实现机器人柔顺力控加工。针对机器人磨抛加工接触稳态力跟踪问题,在阻抗控制与基于环境参数估计的参考轨迹自适应生成方法上,提出采用遗传算法对位置误差引起的接触力误差进行补偿。结果表明,所提出的方法提高了机器人磨抛加工接触力的跟踪精度,接触稳态力跟踪误差降低约85.7%,具有较好的稳定性与可靠性,可以实现机器人在未知环境下的柔顺自适应加工。     

风力作用下大气颗粒物凝聚生长Monte Carlo模拟

在扩散限制凝聚(DLA)模型的基础上,考虑风力作用对大气颗粒物凝聚生长过程的影响,建立了关于风力作用下大气颗粒物凝聚生长模拟模型。在VC++6.0下成功实现了大气颗粒物凝聚生长的模拟,并对结果进行了分析和讨论。实验表明,模拟方法能在普通微机上较好实现大气颗粒物凝聚生长过程的模拟,能动态观察大气颗粒物凝聚生长过程,实时性较好。     

褐煤低温干燥特性的实验研究

中国褐煤储量丰富,但较高水分极大地限制了其开采和利用,对其进行脱水提质是解决褐煤高效利用的关键。通过热重分析仪（TGA）对HL和YN的不同粒径褐煤,分别在50,80和110℃等温干燥2h。结果表明：在每个干燥温度下煤样都能达到恒重,随着温度的升高煤样总失重增加,说明煤中水分与煤表面之间具有不同的结合强度;随着水分的降低,水分蒸发所需能量增加,煤水之间的相互作用加强,其中包括氢键和微孔对水的束缚力。粒径0．250～0．150mm、水分26．61％的HL褐煤在50c（二干燥后,水分降至6．96％,此时水分以分子层水的形式存在;干燥温度升至110℃时,煤中水分并未明显降低,说明煤中官能团与水分子间形成的氢键对水分有强烈的吸附作用。HL褐煤50℃干燥后,0．150～0．074mm和0．074～0．038mm煤样残留水分分别为6．52％和3．93％,均低于0．250～0．150mm煤样的6．96％,说明0．250～0．150mm煤样中不能脱除的残留水是孔隙水,被禁锢在狭小空间内。     

基于区间分析法的土石围堰防渗墙安全性研究

针对土石围堰防渗墙应力分析中,结构模型参数不易获得的问题,将对防渗墙应力变形较敏感的几个参数表述为区间变量,基于响应面思想,通过正交试验和最小二乘法求出防渗墙的应力响应面函数,以近似替代实际仿真模型。实例研究表明,不同本构模型计算的防渗墙应力结果差异较大,且参数精度越高,计算结果越精确。研究结果为防渗墙的安全评价提供了依据。     

床垫铺垫层材料和结构对其综合刚度的影响

不同的床垫由于主要原料和组成结构不同,因此具有不同的软硬度。床垫的构成一般采用三层结构,分别是支撑层、铺垫层和面料层。旨在探究床垫铺垫层的材料以及铺垫层的结构对床垫综合刚度的影响,并测量出不同床垫组合的综合刚度。结果表明:1)铺垫层材料(材料的种类、厚度、密度)对床垫综合刚度影响较大;2)铺垫层结构(材料顺序、层数)对床垫综合刚度影响较小;3)铺垫层材料为普通海绵时,床垫综合刚度随着海绵厚度的增大而减小,随着海绵密度的增加而增大。     

电站锅炉热效率与NOx排放响应特性建模方法

为了解决电站锅炉高效低污染的优化决策问题,建立了基于核主元分析支持向量回归机(kernel principle component analysis e-support vector regression,KPCA-e-SVR)与机理模型混合的锅炉热效率和NOx排放特性响应模型。在建模的过程中,针对模型输入变量之间存在非线性、强耦合等特点,采用核主元分析提取输入变量的主元,去除变量之间的相关性;同时采用5-fold交叉验证方法,循环搜索寻优模型的各个参数,确定输入主元个数。该模型与BP神经网络(back propagation neural-networks,BPNN)和支持向量机模型相比较具有良好的泛化能力。     

670t/h锅炉过热器超温问题的处理

内蒙古某电厂670t/h锅炉在启动试运中,出现过热器超温现象。分析其原因是过热器和省煤器受热面吸热面积设计过大,减温水流量设计过小造成。通过提高减温水流量和减少受热面面积,超温问题得到了解决。     

基于LV-AMDF的自适应基音检测算法

根据语音信号的基音周期范围有限和周期相对稳定的特点,改进了可变长平均幅度差函数法(LV-AMDF),提出一种自适应幅度差法检测基音周期.它在语音非稳定段通过简单的谷值点评选机制,筛选当前谷值点以及历史谷值点,得到较精确的基音周期;在语音稳定段依据历史谷值点缩短语音段的比较范围,减少计算代价.还改进了浊音起止点检测算法,使浊音起止点的定位更精确.实验证明,该方法在不同的信噪比环境下有效地降低了半周期和倍周期点的发生率.     

LED阵列型紫外光固化光源系统

提出了一种适用于紫外光固化的新型光源系统.该系统以大功率紫外光LED和光学系统组成阵列结构来实现固化光源的高辐照度,大功率LED阵列由多路可控恒流源系统控制,根据固化材料的特点外部设定驱动电流,控制光源发光强度.与常用的高压汞灯相比,该系统无需高压驱动和冷却设备,具有操作简单、固化效率高和绿色无污染等优点.实验结果表明,该系统能够发出均匀稳定的高强度紫外光.     

脉冲射流式液动冲击工具的研制及现场应用

目前,对于水力脉冲射流的研究主要集中在脉冲流场及其作用效果等方面,而在液动冲击与脉冲射流协同破岩方面则还是空白。为此,基于脉冲射流相关理论,将液动冲击提速与脉冲射流协同破岩有效结合起来,分析其工作原理与实现条件,研制了脉冲射流式液动冲击钻井工具,并通过室内试验和现场实验验证了该工具的破岩能力。结果表明:(1)冲击体质量小于60 kg时,该工具能够运行;(2)液动冲击与脉冲射流协同作用下的钻具组合破岩能力明显优于其他钻具组合的破岩能力,在水平钻进过程中,其提速效果更明显;(3)冲击效果由冲击体的质量和冲击频率决定,质量为30 kg的冲击体的冲击效果更好;(4)脉冲射流越大,其破岩能力越强,减小工具喷嘴的直径能够增大脉冲射流;(5)液动冲击对高硬度岩石的破碎具有更明显的加速效果,对于胶结程度较差的岩石,通过增大脉冲射流,可更大幅度地提高破岩速度。现场应用效果表明,液动冲击与脉冲射流协同作用下的钻具组合的机械钻速为2.52 m/h,较之于常规钻具组合,该工具平均提速可达72.5%。结论认为,该工具为解决深井与水平井钻进速度慢、压持效应明显与岩屑清理困难等问题提供了新的思路。