改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型

本文在6-DOF并联机器人运动模型的基础上,采用 对加速度及作用力正交分解的方法,将其Newton-Euler动力学模型归结为一个简单的、可 用于实时计算的模型．     

圆轨双链主动视觉机构标定体系的设计

针对圆轨双链主动视觉机构中摄像机动态标定问题,设计了一种在圆轨内侧安装均匀分布6组立体标靶块的标定体系.从保证摄像机在任意支链位置均能获得立体标靶块图像出发,分析了立体标靶块的合理布局和靶块尺寸,并给出了梯形靶面的编码标志点和非编码标志点的设计方案;基于小孔成像原理,建立了标定体系的视觉标定模型,实现了通过一块平面棋盘靶进行立体标靶块的非编码标志点空间坐标的测定,以及通过立体标靶块进行摄像机位姿的动态标定.实验结果表明了标定体系设计的合理性及用其动态标定的有效性.     

化学自生热体系室内实验与应用

在油气田开采过程中,经常遇到由于地层温度不高,导致地层及井筒结蜡、原油无法流动的现象,造成开采成本提高,开采效果差.对油田常用的两种化学自生热体系做了室内实验分析,并对这两种化学生热体系的现场应用作了综述.     

高含硫储层硫沉积微观特性

四川盆地川东北地区相继发现了一大批高含硫碳酸盐岩气藏,其储量占四川盆地天然气储量的一半以上。然而,硫沉积一直是制约高含硫气藏高效开发的一大难题。结合微米CT扫描、扫描电镜、能谱分析和气相色谱分析等实验手段,运用储层高含硫气体完成了碳酸盐岩岩样的硫沉积实验,获得了实验前后岩样微观孔隙结构和气体组分的定量变化,首次实现了储层岩石中硫沉积的三维可视化。硫沉积实验结果显示,高含硫气体中总硫含量减小12.58%,有机硫组分减小9.07%;硫微粒主要沉积在半径小于500μm的岩石孔隙中,导致岩石渗透率降低34.40%～67.80%,孔隙度减小3.77%～7.69%。研究结果进一步提升了对硫沉积微观特性的认识,为高含硫气藏增产措施的制定提供了支撑。     

复合油藏中不同边界条件下的井底压力分析

系统地给出了复合油藏中，三种外边界条件（无穷大、封闭、定压）及两种内边界条件（即在井底是否考虑井筒储存和表皮效应）下井底压力分布的Laplace空间解，全面分析了它们之间的相互联系，并得到了一个通式，给复合油藏试井分析提供了坚实的理论基础，在实际编制相应的应用软件的过程中体现了极大的优越性和实用性。     

催化重整催化剂3932/3933首次再生效果分析

介绍了大庆炼化分公司3 5 0kt/a催化重整装置的重整催化剂3 93 2 /3 93 3运行2a后首次再生的情况、再生后回填及开工过程、以及再生后催化剂的性能。结果表明,催化剂再生后基本恢复了新鲜催化剂的性能     

渤海SZ36-1油田深部解堵技术及应用

渤海SZ36-1油田是国内现开发的最大的海上高孔高渗稠油油田,具有层系多,油层厚,储层孔隙度和渗透率高,层系间渗透率差异大等特点。该油田属于砂岩油藏,储层胶结疏松,常规酸化易造成岩石骨架松散,地层出砂,酸后无效。为此,根据SZ36-1油田的伤害特点及增产机理,进行了室内研究,通过对比实验,选择了以氟硼酸为主的酸液体系,并提出了与之相配套的分流暂堵工艺。该酸液体系通过现场应用,效果显著,已在渤海SZ36-1油田和其他油田推广应用。     

基于气相离子迁移谱对不同文冠果茶挥发性成分的分析

为探索文冠果叶茶与花茶加工风味变化差异,利用气相色谱-离子迁移（gas chromatography-ion mobility spectrometry,GC-IMS）法对文冠果鲜叶、叶茶、花茶中挥发性成分进行测定。结果表明,共检测出酮类、醛类、醇类、酯类、萜烯类等83种挥发性成分,鉴定出41种。文冠果鲜叶中酯类含量最高,叶茶中酮类含量最高,花茶中醛类含量最高。加工处理对各种茶的挥发性物质成分影响较大且表现不一,鲜叶加工后各类挥发性成分减少为原体积的55.48%～61.05%,其中酮类相对稳定、酯类减少最多;叶茶中正丁醇、（E）-β-罗勒烯等23种物质含量降至鲜叶含量的20%以下,而2-乙酰基呋喃、2,3-丁二醇、3-（甲基硫代）丙醛等含量提升。叶茶与花茶相比,叶茶中丁酮、乙酸叶醇酯、2,3-丁二醇及壬醛含量更高,花茶中过氧化乙酰丙酮、（2E,4E）-2,4-辛二烯醛等10种物质含量更高。     

水泥搅拌桩在地基处理中的应用

结合工程实例,介绍了水泥搅拌桩在地基处理中的应用。     

1，3-二氟苯的合成进展

介绍了11条不同原料合成间二氟苯工艺及间二氟苯在医药、农药中的应用。