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微创手术以体表小切口或人体腔道为入路,造成的组织创伤更小,代表着外科手术的最前沿。对于位置深远的病灶,需采用细长柔性器械来适应复杂的体腔环境。具有变刚度特性的手术器械臂,可实现柔性器械的刚柔并济,是保障术中人机交互安全、兼顾操作精度和力输出的关键。聚焦于微创手术器械臂领域,对变刚度机理进行综述,将其分类为:阻塞法、热响应材料法、形状锁合法、力对抗法、梁特征重构法以及混合法。根据对器械臂的性能要求,首先讨论、比较了各变刚度机理在刚化能力、响应时间、空间占用等方面上的性能。然后,综述了潜在的器械臂变刚度设计方法并分析其前景与挑战。最后,总结展望了该研究领域,指出发掘新型变刚度材料及基于仿生理念开展结构/功能一体化设计是本领域寻求突破的重点。 相似文献
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采用数值方法研究了低雷诺数下流体扰流圆柱发生涡激振动时流体的流动、圆柱的振动及流体与圆柱之间的传热特性。采用有限体积法求解Navier-Stokes方程获得流场,同时采用四阶龙格-库塔算法求解圆柱的运动特性,分析了不同雷诺数和折合速度Ur对二自由度圆柱涡激振动及其传热的影响。结果表明:在不同折合速度下圆柱振动会呈现“8”形运动轨迹,涡脱落模式为“2S”;圆柱涡激振动时传热强弱受自身涡脱落频率和振动幅度的影响;对于二自由度涡激振动圆柱,当Ur=4时圆柱涡脱落频率最接近圆柱的固有频率,圆柱振动剧烈,振动幅度大,同时传热最强,且二自由度涡激振动圆柱的时间平均努塞尔数明显大于一自由度圆柱。 相似文献
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建立了一台容量为300 MW的抽水蓄能机组功率模型和容量为25 MW的飞轮储能阵列模型并分析了各自的充放电特性。然后,为了达到抽水蓄能机组综合调频指标提高至2倍,同时减小机组磨损进而降低损耗成本的目标,基于水电机组斜坡输入控制策略和飞轮储能阵列荷电状态(SOC)分段控制策略,提出了一种抽水蓄能-飞轮混合储能系统的协调控制策略。最后,根据某额定功率为300 MW的抽水蓄能机组历史运行数据,通过仿真实验验证了所提出的混合储能系统协调控制策略。结果表明:在电网二次调频过程中,提出的混合储能系统协调控制策略将抽水蓄能机组的综合调频性能指标提高2.29倍以上,能够显著减少抽水蓄能机组平稳运行阶段的频繁输出调整、进而降低损耗成本并提高抽水蓄能机组的稳态运行特性,同时保证飞轮储能阵列的SOC维持在合理水平。 相似文献
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基坑防渗支护体系设计与施工是工程建设关键环节,为解决安徽省六安市临淮岗复线船闸工程在汛期面临高洪水位作用影响导致基坑涌水的问题,在下游纵向围堰工程采用了一种以双排钻孔灌注桩、高压旋喷桩、混凝土防渗墙与箱涵相结合的围堰结构。双排桩与混凝土防渗墙形成围堰结构基础与上部填土箱涵结构连接承担交通荷载,并阻挡临航道洪水;混凝土防渗墙布置于双排桩中间,以确保钻孔灌注桩与高压旋喷桩连接部位在交通荷载作用下产生裂缝时不发生基坑渗漏。应用结果表明该技术有效解决了施工场地狭窄时防渗支护体系布置困难以及富水条件下挡水围堰结构不稳定和基坑渗漏等难题,具有经济、社会、环境等效益显著以及安全可靠的优点,可为类似工程设计和施工提供思路与参考。 相似文献
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基于当前压力容器制造企业生产管理的新问题与特点,针对欲待解决的生产过程信息化的问题,从生产管理过程流程出发,结合企业的基本需求,构建了功能设计模型.对系统开发时C/S架构下中间层的应用、产品编码在软件系统中的解决方案进行了分析,简要阐述了主要模块的开发,并给出了以SQLServer2000为后台数据库,前台采用VB为开发工具系统实现的主要界面. 相似文献
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