移动机器人队形控制关键技术及其进展

在明确了多机器人队形控制国内外发展现状的基础上,以地面移动机器人为研究对象,从系统结构、机器人模型、队形形状表示方法、参考框架及编队控制策略等方面,对多机器人编队控制的研究成果进行了概述.同时,对队形形状生成、编队跟踪与协调、队形变换与重组以及编队避障等队形控制子问题的国内外研究近况进行了总结和分析.最终指出:研究统一有效的编队控制框架、障碍环境下的队形优化变换、降低系统对通讯能力的要求以及编队控制在实际物理环境下的应用是移动机器人队形控制领域未来可能的研究主题.     

强夯法在湿陷性黄土地基中的应用

结合西长凤高速公路路基工程第六合同段的湿陷性黄土地基处理项目,对强夯法处理湿陷性黄土地基处理施工当中的施工准备、试夯、确定强夯参数、结果检测和质量控制等过程进行了详细论述.
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CVaR准则下季节性产品市场运作策略

研究了风险规避型零售商在面对季节性产品随机市场需求受销售价格和广告费用共同影响时的最优运作策略。通过乘法需求形式将销售价格、广告费用对需求的影响引入报童问题中,以CVaR作为风险度量准则,建立了风险规避型零售商销售价格、广告费用及订货量联合决策的随机模型;并进一步揭示了零售商的风险规避程度对其最优运作策略的影响;通过数值实例对模型的求解过程和理论结果进行了验证分析。研究结果为季节性产品零售商市场运作策略的制定提供了一定的参考。     

植被覆盖度对坡面水流的影响分析

为分析植被覆盖度对坡面水流的影响,采用人工植被覆盖在有机玻璃水槽上模拟坡面水流,以水力学理论为依据,通过改变植被覆盖度讨论其对于坡面水流的影响。结果表明,整体上坡面流速随植被覆盖度的增加而减小,可将植被覆盖度设为10%~30%,以减小坡面流速;平均阻力系数及糙率随植被覆盖率的增加而增加。     

常温注水井对含水层热贯通的影响机理分析

为探究常温注水井对水源热泵热贯通现象的影响,利用FlowHeat1.0软件模拟了3组情景下含水层渗流场、温度场时空分布特征,并分析了常温注水井对含水层热贯通的影响机理和抽水井水温变化规律。结果表明,常温注水井通过减小回灌井、常温注水井之间的水力坡度和延长地下水渗透途径的方式达到缓解热贯通的效果;回灌井、常温注水井流量比相同时,常温注水井在抽灌井连线的位置对含水层热贯通的影响小;抽灌量不变时,常温注水井与回灌井的流量比越大,常温注水井缓解热贯通的效果越明显;在有利地下水回灌的水源热泵系统中,布设常温注水井能有效地降低含水层热贯通程度。     

引调水PPP项目风险分担的区间模糊Shapley值方法

为协调引调水PPP项目风险分担,针对引调水工程特性,系统分析影响风险分担因子,并运用层次分析法和群组决策特征根法(AHP-GEM)对其进行赋权;然后在构造风险损失模糊函数的基础上,运用区间模糊Shapley值法对引调水PPP项目进行初始风险分担;最后结合风险分担影响因子对初始风险分担值进行修正,提出引调水PPP项目风险分担算法。案例分析表明,修正后的风险分担方案有效克服了人的有限预估风险水平及风险损失的波动性,且权衡了各参与方实际风险承担能力,更与实际相符。     

江苏沿海地区第Ⅲ承压含水层动力场对人类活动的响应机制

第Ⅲ承压含水层作为江苏沿海地区的主开采层,超采问题普遍存在,已形成若干区域性地下水位降落漏斗,甚至引发淡水咸化、地面沉降等环境地质问题。为保证当地经济的可持续发展,在充分了解研究区水文地质条件的基础上,利用区域第Ⅲ承压含水层观测孔的多年水位监测资料,重点分析江苏沿海地区第Ⅲ承压含水层开发利用的2个阶段(超采阶段、控制开采和压缩开采阶段)地下水动力场的演变,从各水文地质区间界线的迁移、区域性降落漏斗及地下水水位动态等方面系统阐述了水动力场时空演化的6个发展过程(1990、1995、2000、2005、2010、2015年),发现主采层地下水动力场对开采活动的响应机制十分积极,地下水位对限采的响应机制多为滞后响应,滞后时间与水文地质参数、距漏斗中心距离有关。     

陕西省宝鸡市日月耦合降水随机序列模拟

为了生成可同时保持日、月尺度的关键统计特性的降水序列,提出一种日、月尺度耦合方法使模拟序列可在日、月尺度上均保持实测序列均值、方差和变差系数,该方法利用一阶马尔科夫链模拟干湿期,以两参数Gamma分布模拟降水量,并使用比例调整算法。对陕西省宝鸡市降水序列模拟的结果表明,耦合方法较好地保留了日、月尺度上原有的统计特性,且比例调整算法对日序列的调整较小。同时,耦合方法简单、适用性强,可用于其他尺度间的尺度耦合。     

蒲石河抽水蓄能电站主变状态综合监测系统开发应用

蒲石河抽水蓄能电站各变压器监测设备独立运行、缺乏统一监控平台导致资源无法交互共享,为此基于Wonderware System Platform 2012R2和TOP Server,构建了主变状态综合监测系统。针对抽水蓄能电站主变运行工况多变的特点,优化了《变压器油中溶解气体分析和判断导则》中产气速率的计算方法,开发了具有良好适用性的监测报警程序,运行效果显著,满足了电站对主变状态综合监测和分析诊断的生产需求。研究结果为同类工程提供技术借鉴。     

化学沉淀法合成超细二氧化硅

以硅酸钠为硅源,乙酸乙酯为酸化剂,通过沉淀法制备超细二氧化硅。考察了硅酸钠浓度、焙烧温度、超声分散等因素对制备二氧化硅的影响。通过一系列的实验得出制备超细二氧化硅较好的工艺条件：硅酸钠的浓度为0．20 g／mL,焙烧条件为600℃,4 h。并采用XRD、N2等温吸附-脱附、FT-IR、SEM等手段对二氧化硅进行表征。结果表明：所制得的二氧化硅为无定形结构,分散性较好,BET比表面积可达400 m2／g以上。