可实现空间取放作业的4自由度并联机器人机构综合

本论文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题。本文在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上,结合运动子群的概念和螺旋理论的方法,技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾。利用解析的手段给出了一套全新的非过约束对称4自由度并联机构设计方法。定义了一系列便于综合该机构的概念,分析了该类机构必须具有的拓扑结构,得出两种类型的该类并联机构。给出了满足设计条件的运动副组成情况及空间装配条件,最后给出了典型机构的设计范例。     

用于姿态调节的并联机器人设计方法

提出一种基于反螺旋理论的设计,给出了用于调节姿态的具有3个转动自由度的并联机器人的设计方法。分析了产生平台奇异时3条支链的反螺旋的线性关系。结合这一分析,利用3条支链对平台所提供的特殊约束,彻底避免平台奇异现象。得出设计这一类结构的运动副组成类型和空间放置原则。最后,用这一方法设计几个新的机构作为范例。     

浅谈超高压电力系统中大气过电压的防范

大气过电压又称冲击过电压,文章先简明扼要的介绍大气过电压,然后通过超高压电力系统中大气过电压会造成的危害做具体的分析,再对这样的危害提出防范或解决措施,以供参考.     

基于激光扫描的自主机器人动态目标跟踪方法研究

近年来,关于自主机器人动态目标跟踪方面的研究越来越多,但是动态目标跟踪的实时性和准确性仍然是亟待解决的问题。研究了基于激光扫描的动态目标跟踪方法,提出了类圆柱体人腿检测法,给出了该方法的详细过程,具体包括利用级比与阈值相比较的方法分割出被检测物体的边界,基于空域聚类法的类圆柱体人腿检测以及基于时域聚类法的人腿跟踪。最后,通过实验验证了基于激光扫描的动态目标跟踪方法的有效性,使机器人在实现动态目标跟踪时,能够适应更多复杂、变化的室内外环境。     

基于卷积神经网络的变压器振动信号分析

为研究变压器振动与运行状态之间的关系,在小波分析方法的基础上,结合卷积神经网络的方法进行变压器振动信号分析。首先对1台油浸式变压器模拟绕组松动和铁心松动两种故障状态并分别测量其振动信号,然后对测试所得的振动信号进行小波变换,生成小波灰度图,并进行卷积神经网络训练分析。根据卷积神经训练的结果,该方法准确率在84.03%,说明卷积神经网络结合小波灰度图的分析方法可以有效识别振动信号中故障信息。比较2类故障验证样本中错误结果的分布情况可以发现,错误结果受变压器振动测点位置影响较大,在改善测点和增加训练数据的前提下,准确率还能有所提升。     

空间多臂机构折展性及其结构配置设计

为提高空间多臂机构折展特性和操作特性等运动性能,通过多臂机构与操作物体可组成并联机构拓扑形式的设计思想,提出了一类具有折展特性和多种操作能力的空间多臂机构。定义了用于叠放折展支链的区域及策略,提出了折展支链的延伸性判别条件。基于指定区域的尺度限制,设计了具有不同自由度且满足特定叠放要求的折展支链。其次,以拓扑形式分解的方法将操作物体的工作模式进行分解表达,给出了多臂机构的结构配置形式。结果表明,基于所提方法,空间多臂机构可通过与操作物体自主释放与组合,改变拓扑形式,实现兼具折展性能和多种操作模式的设计目标。     

深层开挖条件下自平衡试桩法上段桩承载力损失简化计算方法

针对在深层开挖条件下进行自平衡法试桩时,通过采取有效措施消除开挖段的侧摩阻力影响后,由于深层覆土开挖卸荷导致工程桩桩周土体围压减小,从而导致荷载箱上段桩抗拔承载力降低这一问题,通过借鉴目前在抗拔桩方面已有的相关分析方法、负摩阻力、基底附加应力以及相关土力学基础理论,提出了基于Mindlin解的简化分析方法以及负摩阻力-附加应力法两种简化分析方法,并以北京某地铁车站中间柱下桩为例,分别估算深层开挖土体卸荷引起的上段桩承载力的损失值。两种方法所得出的估算值存在较大差异,对其原因进行了初步分析。两种简化分析方法的合理性及准确性还有待于进一步完善和实践验证。     

避免设计位形下发生平台奇异的三自由度转动并联机器人设计方法

设计一种基于反螺旋理论的系统方法,给出了具有三个转动自由度的并联机器人的设计要求。分析了产生平台奇异时三条支链所提供的反螺旋的线性关系,利用三条支链对平台所提供的特殊约束,避免设计位形下发生平台奇异现象。给出了设计该类结构的运动副组成类型和空间放置原则。     

生态型护岸在河道治理中的应用

<正>在防洪方面,水库起着重要作用,具有极强的调洪能力,但水库的建立有一定的要求限制,许多地区并不满足建设水库的条件,往往只能修建河堤,河堤能够阻止河水因过多而外溢,且能够改变河水的流动方向,起到很好的调洪作用。同时,河堤还能做道路使用,对人类的安全意义重大。因此,必须做好河堤的修复加固工作,保证其处于一个稳固安全状态。但是,河堤现存的问题严重影响了河道的有效治理,所以,对于现代生态型护岸的研究在河道治理的应用中具有重要的意义。     

PC厂商靠什么赚钱

如今PC业的利润越来越低,但面对厂商们低利润的哭泣和哀鸣,还指责他们是咎由自取却未免有落井下石之嫌。计算机业发展至今天,PC业的脱胎换骨、日新月异带来的不仅是技术的进步和飞跃,还引起整个产业结构的调整,现在PC业的结构和10年以前相比,甚至和5年以前相比都有很大的差距。卖出一台电脑能有100％利润的神话已经一去不复返了。但是,陈说PC厂商们的种种误区,指责他们的保守和失策,就如同提议刚出生的婴儿应该自立一样无理。人的生命周期决定了不同的年龄有不同的自立能力,对婴儿的抚养也是人类繁衍的客观要求;在一个行业内也同样如此,处在同一产业结构内的不同位置,也就决定了合理的厂商行为应是什么以及相应