基于概率分布的3-UPU机构误差影响敏感度

以具有3平动特性的3-UPU并联机构为研究对象,分析各类装配误差对其自由度特性及运动误差影响的敏感程度.建立机构的运动学模型,列举较为常见的几类典型装配误差,并将其分类.以给定一定概率分布的数值误差为条件,应用数值方法对位姿正解进行两种情况的计算和分析:在给定误差数值的条件下,分析随着时间变化,机构末端操作器位姿误差的...     

网间话务监控试议

网间话务监控是互联互通的一项常规且重要的维护工作。通过信令监测系统、网管系统、电子运维系统等架构网间监控智能促发模式,以扫描式监控、频发式监控、钻取式监控、巡逻式监控等定位故障、发现异常、采取措施、促进优化、维护权益等,具有较强的现实意义。随着互联互通业务的拓展,网间业务监控也将进入一些新业务领域,呈现多元化趋势。     

柴油机排气系统流通性能数值模拟及结构优化

针对4190ZLC船用中速柴油机燃油系统电控化改造项目,以该机排气系统为研究对象,以优化排气系统性能为目标,采用气道稳流试验和数值模拟相结合的方法对排气流动进行分析,发现结构不合理之处并进行优化。研究结果表明:原机排气道、排气阀座紧靠气缸的位置、气阀座和气阀等多处存在不合理的流动损失,其中排气道结构和排气阀座相对缸盖位置对流通性能影响较大;排气系统整体结构优化后,流量系数大幅提高,平均流量系数提高了16.71%,流动性能得到改善。     

TAED作为H2O2漂白活化剂去除木素模型物中发色基团的研究

该文讨论了四乙酰乙二胺(TAED)/H2O2体系和单一H2O2体系分别与木素模型物(乙酰香兰酮)的反应动力学方程.2种系统中氧化乙酰香兰酮的反应都是一级反应.在TAED/H2O2体系中,一级反应速率常数k为0.34 min-1,半衰期t1/2为2 min;而单一H2O2体系中,k为0.003 5 min-1,半衰期t1/2为220 min.因此,TAED/H2O2体系氧化乙酰香兰酮的速率比单一H2O2体系快约100倍.同时还分析了TAED/H2O2体系漂白针叶木TMP时,为了增加过氧乙酸的生成,起始pH为11左右;为了减少H2O2的降解,终了pH应为7,这样的反应条件有利于提高反应效率和速率.     

基于肤色模型和SURF算法的人脸识别研究

人脸识别技术是机器人视觉领域研究课题之一,在军事及民用领域应用广泛。目标检测算法中,SURF算法具有精度高、鲁棒性好等优点,然而因其计算的复杂性,实时性并不高。利用人脸肤色特征,提出了一种在肤色模型的基础上结合SURF算法进行人脸识别的方案。阐述了YUV色彩空间模型以及SURF算法对特征点的检测、描述与生成的原理。并论证了YUV色彩空间与SURF算法相结合的理论原理。     

绳驱动并联踝关节康复机构设计及运动性能分析

交通事故和中风后的神经损伤会导致下肢伤残,使得患者无法完成抬脚之类的简单动作.为了帮助患者恢复运动能力,提出一种适用于脚踝康复的3自由度绳驱动并联机构.首先介绍了绳驱动踝关节康复机构的结构.其次利用牛顿-拉夫逊迭代法和封闭矢量环法计算了位姿正反解,建立了速度雅可比矩阵.通过对驱动绳索的张力进行分析,优化了张力分布并求解了机构的工作空间.最后,基于雅可比矩阵分析了机构的运动性能.结果表明在规定的工作空间内机构无奇异点,有良好的运动灵巧性和刚度性能.而且设计的等效球面副和动平台使得机构的转动中心较好地与踝关节的转动中心相重合,相比现存的踝关节康复机器人更具优势.综上,设计的机构适合脚踝康复训练.     

基于虚拟仿真的并联构型手控器动力学建模与力反馈控制

为了对结构复杂的并联构型手控器进行力反馈操作,提出一种基于虚拟仿真的动力学建模与控制方法.首先分析Maryland构型的手控器并建立其数学模型,同时在Sim Mechanics仿真环境下建立其物理仿真模型,其中仿真模型能够根据实验环境与标定参数直接进行修正补偿.通过对比两种模型的驱动结果,证实修正后的仿真模型精度更高,可应用于动力学控制.最后按控制需求,在仿真模型基础上设计碰撞模块,搭建出半实物仿真系统,完成了根据碰撞信号在操作过程中生成水平反馈力的实验.其中手控器的受力情况与系统的仿真结果一致,证实了控制方法的可行性和准确性.     

一种三自由度并联机床的工作空间分析

提出了一种新型三自由度并联机床，该机床具有x、y、z三个方向的平动自由度，运用Pro/E软件对其进行了建模，求得了其运动学反解的封闭形式，运动学反解方程形式简单，易于实时控制，并对该机床的工作空间进行了分析和研究，可以用于指导实际的样机制作。     

一种基于多并联单元协同工作均载稳定平台的设计与分析

以6-PUS并联机构为基本单元,设计一种多并联单元协同工作均载稳定平台。建立均载稳定平台在特定工程问题下的受力模型,并进行分析,证明利用均载稳定平台可以有效改善冲击力对系统的破坏。对于构成均载稳定平台的6-PUS并联单元,进行位置逆解的推导分析与仿真验证。运用旋量法对并联机构的运动学进行理论推导,并通过雅可比矩阵给出驱动的速度、驱动力与动平台的速度、外载力之间的映射关系。针对经过改良的新型刚柔混合6-PUS并联机构进行冲击力学响应分析,验证刚柔混合构造对于抵抗冲击力具有显著优势。最后,分析了均载稳定平台在存在外部干扰和力控制延迟时模型的有效性。     

基于柔性并联连续体的灵巧操作手的设计及分析

提出了一种新型4-DOF柔性并联连续体机构，将该机构与末端绳驱动的抓手相结合，设计完成具有灵活抓取性能的操作手。将该柔性机构通过柔性支链等效的方式等效为传统刚性连杆的并联机构，并且运用螺旋理论对该机构进行自由度分析；采用经典的Cosserat Rod模型对机构进行运动学建模；通过对比分析三种并联连续体机构的可操作度，4-DOF并联连续体机构由于具有一个额外的扭转自由度，使得操作手能够更加灵活地抓取物体，在此基础上给出了一组操作手抓取的仿真实例。最后通过试验验证机构自由度以及运动学模型的数值解，并且实现操作手灵活抓取的性能。