新型3自由度并联机构的设计与分析

基于机构的概念,将一种正方体折纸盒折痕等效为铰链,连接折痕的纸板等效为连杆,抽象出新型3自由度并联机构.该新型并联机构由定平台、动平台和4个连接支链组成,各支链结构完全相同,且都含有1个具有特殊结构的六杆球面变胞机构闭环子链.介绍此新型并联机构结构设计,其特点是结构完全对称,只含有单自由度转动运动副.详细描述各支链中闭环子链的结构特点、一般构态及其自由度数.应用螺旋理论,分析运动支链中闭环子链的自由度特性.根据广义运动副的概念,用广义运动副替代各支链中的六杆球面变胞机构,并分析各运动支链末端约束.依据该并联机构的结构对称性,分析其动平台的自由度数和相应的自由度特性,得到动平台相对于定平台具有2个转动和1个移动自由度,并具有连续转轴.     

TAED作为H2O漂白活化剂去除木素模型物中发色基团的研究

该文讨论了四乙酰乙二胺（TAED）／H2O2体系和单-H2O2体系分别与木素模型物（乙酰香兰酮）的反应动力学方程。2种系统中氧化乙酰香兰酮的反应都是一级反应。在TAED／H2O2体系中,一级反应速率常数k为0．34min^-1,半衰期t1/2为2min;而单一H2O2体系中,k为0．0035min^-1,半衰期tv2为220min。因此,TAED／H2O2体系氧化乙酰香兰酮的速率比单一H2O2体系快约100倍。同时还分析了TAED／H2O2体系漂白针叶木TMP时,为了增加过氧乙酸的生成,起始pH为11左右;为了减少H2O2的降解,终了pH应为7,这样的反应条件有利于提高反应效率和速率。     

武汉火车站站房屋盖和雨棚风洞试验研究

通过风洞试验研究了武汉火车站屋盖和雨棚的表面风荷载分布特征,着重分析了大型悬挑和镂空吊顶对风压分布的影响。屋盖的大型悬挑对局部风压影响很大,当来流斜吹时,悬挑局部区域的体型系数可达-2.2,而由于玻璃幕墙的阻挡作用,悬挑下方在某些风向会产生0.6的正压体型系数。下表面镂空时的上表面内侧风压和密闭时的下表面风压基本一致。在整体设计时,可按封闭模型的试验结果进行取值。通过对总受力和压力方差的统计分析,获得了不同风向下结构受风力作用的大小和离散程度,可为评估不利风向角提供重要参考依据。     

QFD在模具设计质量控制系统中的应用

针对模具设计质量控制中的特殊性，提出将质量功能展开法(QFD)运用到模具设计质量控制系统(DDQC)中。通过模具质量数据库的查询检索，系统可以实现对模具设计质量自动进行准确有效的质量诊断和评价，找出影响模具质量的关键因素并加以控制。     

基于模具设计质量控制的软件系统设计

针对模具质量过程控制中的特殊性,提出模具质量过程控制应以设计质量控制为主,进而系统地介绍了主要针对塑料模具设计的模具设计质量控制体系。系统采用结构化程序设计方法,包括模具设计标准、模具设计评价和模具设计历史数据库数据挖掘3个主要的功能模块。利用该系统可以更好地指导模具设计,评价模具设计质量,对设计质量进行预测和诊断。     

冷弯残余应力场研究

冷弯加工过程可分解为加载 (塑性变形 )和卸载 (回弹 )两个过程。依次分析每个过程的应力场 ,利用弹塑性理论求得弯曲过程中应力场的理论解 ;再运用大型有限元分析软件ANSYS对回弹过程进行模拟 ,得出回弹应力场。最后将两个过程中产生的应力场相迭加 ,得到弯板中的冷弯残余应力分布。     

凸优化与A*算法结合的路径避障算法

为提高足式移动机器人的避障能力和路径规划效率,提出一种凸优化与A*算法结合的路径避障算法.首先,基于半定规划的迭代区域膨胀方法IRI-SDP(iterative regional inflation by semi-definite programming),通过交替使用两种凸优化算法快速计算出地面环境中无障碍凸多边形及其最大面积内切椭圆,用于移动机器人的局部避障和任务动作规划;然后,结合经典的A*算法,建立机器人局部和世界坐标系、机器人质心轨迹转换模型、碰撞模型和启发式代价函数,在全局环境中寻找最优成本最小的路径;最后,通过仿真实验验证该算法的有效性.     

一种三自由度可重构并联机构优化设计及性能分析

提出了一种新型的具有无穷对称位置的平面3自由度可重构并联机构。利用闭环矢量方程进行正逆运动学分析,借助蒙特卡罗方法,以综合工作空间、雅可比矩阵条件数及其波动程度的函数为目标通过遗传算法进行杆件优化,之后应用一种离散边界搜索算法计算了相应的定姿态工作空间。通过雅可比矩阵分析机构奇异性,并讨论了可重构机构如何规避位置奇异区域,提出了一种评价机构转动性能的指标并用其检验了机构的转动能力,分析了部分关节故障下的可达工作空间,对比结果验证了新型的可重构并联机构的优越性。     

少自由度并联机构真实运动分析

利用螺旋理论分析组成少自由度并联机构的转动副轴线和移动副轴线之间的几何关系,根据运动副轴线之间的关系,分析由于加工、安装等原因造成的机构运动副轴线可能存在的误差形式。给出当机器人存在不相交误差和不平行误差时,少自由度机器人的各分支对于机器人的动平台的约束形式,以及存在这些约束下,少自由度并联机器人可能实现的运动形式。对具有相同分支的少自由度并联机器人建立误差模型。给出机器人动平台的真实运动模型,试验验证了前面分析的正确性。