双电机驱动关节的线性化控制研究

本文基于齿轮传动系统存在的齿隙非线性问题,提出了一种双电机驱动双主动齿轮啮合同一从动齿轮的驱动方案。设计了双电机协调控制算法,包括力矩线性化控制算法与单速度环速度反馈线性化控制算法,解决了电机齿轮传动系统运动过程中的齿隙非线性问题。本文首先介绍了双电机消隙原理与控制方案,然后建立双电机系统控制模型进行分析,最后搭建仿真模型进行控制方案的验证。仿真结果表明,本文所提出的双电机控制方案可以有效地解决齿轮传动中的齿隙非线性问题。     

基于RS-485的远传式SF6密度继电器的研究

处于复杂电磁环境下的电网设备,其SF6数据信息在远传过程中会受到一定程度的干扰,因此研究一种抗干扰远传式SF6气体密度继电器非常重要.介绍了SF6气体密度继电器的基本原理,并以RS-485通信技术为基础,探讨了基于RS-485的远传式SF6气体密度继电器.     

微量稀土Er对Al-5Mg合金组织与性能的影响

采用铸锭冶金法,制备含不同量稀土元素Er的Al-5Mg合金。利用拉伸力学性能测试、OM、XRD、SEM、TEM及EDS分析等分析测试手段,研究微量Er对Al-5Mg合金微观组织与力学性能的影响。结果表明:Er可以明显提高Al-5Mg合金的强度,添加0.4%Er(质量分数)的Al-5Mg合金的冷轧态屈服强度(σ0.2)提高了81MPa,而延伸率变化不大;Er的加入还能减少Al-5Mg合金的枝晶偏析,并可显著细化合金的晶粒组织;Er对晶粒的细化机理与其添加量有关,当Er含量较低时,符合传统的稀土细化机理;当Er含量较高时,由于在熔体中形成了初生Al3Er质点,在结晶形核时可以作为非均质形核核心,从而可显著细化晶粒组织;Er对合金的强化效应主要来自于晶粒细化及在晶内形成的细小二次Al3Er质点。根据实验结果可知,添加0.4%Er可使合金具有较为优异的综合性能。     

日本用高钛渣以鎂还原法制取钛

日本大阪炼钛公司于1952年試制钛成功,每批生产100公斤,每月产量为7.5吨。1954年,每批生产的产品钛增加到1吨。1957年,工厂的年产能达到2400吨。目前,該公司用克劳耳法进行生产,并发展为包括有回收鎂与氯气的制钛联合企业。到1963年末,大阪炼钛公司总共生产了9700吨钛,其中81％出口到美国和欧洲。     

克劳耳法生产金属钛的改进

日本东邦炼钛公司在1953年建立了月产20吨的海绵钛工厂,在四年间,月产量已发展到150吨。自1957年以来,钛的需要量减少,价格也逐渐降低,因而必须努力降低生产成本。该公司采用了以下改进方法。1)改进氯化炉的操作和从废团矿中回收 TiO_2;2)简化 TiCl_4的精制过程;3)减少在还原或其它过程中的镁损失;4)改进电解设备降低镁的生产成本。由于实现了上述及其它若干技术改进,在近四年中,海绵钛的生产成本已降低约20%。     

Effect of trace rare earth element Er on high pure Al

1　INTRODUCTIONAsit swellknown ,Chinaisrichinrareearths ,whoseprovedreservesare 80 %ofthetotalreservesoftheworld ,rankingfirstintheworld .Atpresent,theresearchandapplicationofREinsteel&ironareratherprofoundinChina .ThoughtheapplicationandstudiesaboutREinaluminumanditsalloysbeganearly ,it snotuntillateinthe 1970 sthattheinvesti gationandexploitationbeganonalargescaleandgraduallycametoaclimax[13] .Inthepast ,there searchofREaluminummainlyfocusedontheapplica tionofsomeelementssuchasLa ,…     

大规格轴承钢GCr15剪切撕裂情况的探讨

针对大规格轴承钢轧材在剪切过程中出现的撕裂现象进行了探讨,现场及取样分析结果表明:剪刃间隙过大、剪刃经磨损变钝是造成剪切撕裂的直接原因。另外,轧材内部存在缺陷也能促进剪切撕裂的形成。     

含钪Al-Cu合金的显微组织

采用硬度测试、金相观察、扫描电镜和透射电镜测试及能谱分析的方法,研究了稀土元素Sc含量对Al-4Cu合金组织的影响.结果表明:Sc可显著细化Al-Cu合金的网胞组织,减小枝晶间距,细化合金的晶粒组织,提高合金的显微硬度,提高幅度最约70%;将Sc添加到Al-4Cu合金中,当w(Sc)≈0.3%时,Sc除部分固溶于基体外,大部分与Al形成Al3Sc相,其与基体的共格或半共格界面促进了θ′(CuAl2)的析出;当w(Sc)＞0.3%时,Sc除部分固溶和形成Al3Sc外,还与Al、Cu元素作用形成W(AlCuSc)相,降低Cu在α(Al)中的固溶度,减少Al2Cu(θ′)相的生成,从而降低了合金的性能.     

微量钪对Al-3%Cu合金组织与性能的影响

采用硬度、拉伸性能测试、金相组织观察、扫描电镜与能谱分析以及X-射线衍射等方法，研究了微量稀土元素Sc对Al-3％Cu合金组织与性能的影响。结果表明，稀土元素Sc能够强烈地细化Al-Cu合金的晶粒，改善枝晶网胞。微量Sc元素添加到Al-3％Cu合金中，合金的抗拉强度σb和屈服强度σ0．2均有所提高(△σ约为30MPa)，对合金的伸长率几乎没有影响；微量Sc元素添加到Al-3％Cu合金中，除部分固溶于Al基体中外，大部分与Al形成对合金起强化作用的Al3Sc共格相，对合金起强化作用，没有发现其他相，包括W(AlCuSc)相生成。     

形式化方法在机载电子硬件研制中的应用研究

详细设计规范是机载电子硬件适航性设计流程中的关键文档.通过对形式化方法特点分析,给出基于模型检验的设计规范提取步骤,以提高设计的正确性和完整性.以ARINC429总线传输模块设计为例,基于形式化方法完成正向设计过程.试验结果表明,基于形式化方法的设计流程能够有效帮助制定详细设计规范并在后期提高验证效率,进而缩减研制周期.