智能车弯道行进算法的研究与实现

智能车在弯道处快速、平稳、准确的行进是循迹行进的关键问题。基于此提出了一种基于CCD摄像头进行路径识别的智能车分阶段全闭环控制方法,智能车在行进中依据导航线的曲率进行直道和弯道的辨识,并在直道和弯道部分采用不同的控制方法,实现弯道提前减速,直道加速通过,在直道与弯道的行进中均采用全闭环控制。视觉系统通过CCD摄像头提取路径中的导航线并计算导航线曲率以及智能车相对于导航线的平行偏移值和航向角偏差;主控系统依据导航线曲率选取控制策略,根据平行偏移值和航向角偏差计算转向角度与行进速度并通过控制执行机构完成转向与速度调节,控制结果通过视觉系统与测速装置反馈给主控系统,实现全闭环控制。以第十五届全国大学生机器人大赛为背景搭建实验系统,经过多次的调试与实验,智能车在赛道上最大运行速度可达3.5 m/s,全程平均速度约为2.8 m/s,实际测得最大偏离距离为35 mm,在允许误差范围之内。通过实际的实验系统,验证了智能车分阶段全闭环控制算法的可行性。     

计算机在带式输送机参数测试系统中的应用

传统带式输送机设计采用的是静态设计法，并赋予7～10的安全系数。这显然不符合带式输送机运行经济性要求，因此有必要在掌握带式输送机运行动态性能的前提下，对带式输送机运行过程进行有效的实时测试，才能实现带式输送机的高效运行。     

短杆单极质谱计性能研究

对单极质谱计易于实现高分辨率进行了分析,研制了电极长度为100mm、质量分析器场半径r0=5mm的单极质谱计,实测该仪器质量数范围M=223,在N2+峰10%峰高处分辨率R=30,实验证明该仪器可以用于残余气体分析领域。     

利用高阶表面等离子体共振实现窄带完美吸收

超材料完美吸波体是一种典型的电磁功能材料,在包括高效太阳能利用等领域有巨大的应用前景。迄今的工作主要集中在工作波长的可调谐性以及双波段、三波段甚至宽带吸收方面。激光防护等特殊应用要求超材料完美吸波体在指定波长附近拥有窄带吸收性能,然而这方面的研究当前还比较少。基于铝反射镜-SiO₂介质层-铝圆盘的三层结构,设计并数值模拟研究了一种工作在1 064 nm的窄带超材料完美吸波体。通过对比发现,相比于利用小尺寸结构单元的表面等离子体振荡基模,利用大尺寸结构单元的表面等离子体振荡高阶模式,可以在指定波长处得到线宽更窄的完美吸收效果。进一步,通过对介质层厚度、圆盘直径和晶格周期等主要结构参数进行系统研究,揭示了各个结构参量对于超材料完美吸波体光学响应的影响规律。在此基础上,通过对结构参数的优化,最终得到了透过率为0、反射率低至8.56×10?5、模式线宽约为55 nm的高性能、窄带超材料完美吸波体设计。由于该工作中涉及的所有材料均CMOS兼容,同时结构单元的特征尺寸也处于光刻技术易于加工的区间,因此拥有良好的大规模实际应用前景。     

超低露点洁净厂房不锈钢风管施工技术

超低露点(-45℃)系统风管的漏风量直接影响露点指标,如何保质保量地完成风管系统,实现超低露点要求是关键,超低露点洁净厂房不锈钢施工技术为此提供了新的方案,该方案采用折边焊接及管路系统漏点密封处理,保证了风管系统的严密性,为实现露点要求提供了保障.     

融合WiFi、激光雷达与地图的机器人室内定位

由于室内环境受多径效应影响,单一WiFi定位效果不佳;激光雷达(LiDAR)虽然测距定位精度高,但在室内存在大量单一、重复的场景结构(如走廊)时,往往会由于无法提取有效特征进行匹配而造成大量错误定位。因此,该文提出基于卡尔曼滤波框架的WiFi、激光雷达与地图的融合定位新方法。其中,滤波器的状态定义为机器人当前与历史时刻的位置序列。滤波器的观测值由两部分组成,一部分为该文所提基于多环路分割地图下信号强度加权匹配的WiFi指纹定位结果;另一部分来自激光雷达在单一重复场景中计算出来的高精度相对定位结果(如横向定位)。利用场景地图中的先验参考位置,可将该横向定位结果转变为机器人位置的线性约束。最后,利用卡尔曼滤波器实现机器人高精度的融合定位结果。实验中,针对两种典型的单一、重复的室内场景,分别采用2维与3维激光雷达对该文算法进行验证。实验结果表明,由于激光横向定位精度可达厘米级,结合厘米级地图可以极大提高机器人定位精度。与单一WiFi定位算法相比,利用激光雷达计算出来的相对定位结果结合场景地图,平均定位误差可降低70%～80%,在满足机器人实时定位需求情况下,实现定位精度与稳定性的显著提升。     

5~(1/2″)套管开窗侧钻工艺技术在濮城油田的应用

51/2″套管开窗侧钻[1]是一种有效利用油田事故老井眼,深入挖掘油藏开发潜力,进一步提高采收率的行之有效的新型钻井技术。濮城油田在老油田技术改造实践中,利用该技术在完善注采井网,挖潜油藏剩余油,节约投资上取得了显著效果。本文阐述了该项技术在应用中取得的一些认识。     

基于VRML的虚拟霍尔效应实验的设计与实现

论述了基于VRML的虚拟霍尔效应实验中的仪器建模、模型的组合与分离以及交互控制的设计方法,利用Script节点结合Java/JavaScript编程实现了对实验过程的动态仿真。     

高清晰度电视:跨世纪的竞争

一个巨大的潜在消费机电市场即将兴起,现行电视模式将被打破,电视技术的发展将有一个划时代的飞跃——这一切都起因于高清晰度电视(HDTV)。 正如黑白电视转变为彩电一样,HDTV因较好克服了现行电视的不足,从而掀起了一场视像行业的革命,被誉为“理想的电视”。预计到下世纪初,HDTV将成为下一代电子