串联机器人的双模糊自适应滑模控制

提出了一种串联机器人的改进控制算法。采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现象,增强其对不确定性因素的适应能力。采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正,改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。该方法无需确定被控对象的具体数学模型,具有强鲁棒性和高跟踪精度。基于Lyapunov方法进行了稳定性证明,保证控制系统的稳定性与收敛性。实验结果表明,该方法应用于串联机器人,跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出。     

串口通信在CAD/CAM系统中的设计与实现

串行口通信是终端与计算机或计算机之间进行数据通信的一种方式，在工业上发挥着重要的作用。具有传输距离远、传输稳定、简单实用等特点。论述了在三维造型软件平台上(JHSolid)的CAM模块中串口通讯的实现。应用VisuaI C 结合CSem aJPort类实现自动侦测串口、在数控机床与PC之间进行数据及文件的传输等功能，并讨论该系统的基本原理和具体实现。     

变电站不锈钢金属膨胀节泄漏原因分析

从化学成分、断口电镜扫描、X射线能谱和金相试验等方面,分析了沧州供电公司某变电站电流互感器不锈钢膨胀节泄漏的原因,认为泄漏是不锈钢膨胀节外表面点状电化学腐蚀所致,而该膨胀节表面状态的不连续性,周围潮湿的空气介质及空气介质中富含S、Cl等元素,是造成膨胀节外表面点状电化学腐蚀的主要原因。     

氨基脲衍生物的合成及其阴离子识别性能

以3-异氰酸丙基三乙氧基硅烷和2,4-二硝基苯肼为原料,制备了一种氨基脲衍生物阴离子受体R,通过1HNMR、13CNMR、FTIR和HRMS对其结构进行了表征.在二甲基亚砜(DMSO)体系,受体R通过UV-Vis吸收光谱的变化及溶液颜色的显著差别对F–、CH3COO–(Ac–)和CN–表现出良好的识别能力.此外,通过向...     

云计算技术在计算机数据处理中的应用及其发展对策

现阶段,计算机得以全面普及,在各个领域中取得良好的应用效果,为各行业工作开展提供了较大的支持。文章针对云计算技术进行充分研究,首先简要介绍了云计算技术的基本概述;然后阐述了云计算技术在计算机数据处理中的应用优势,如,数据处理成本较低、地域限制相对较少等;最后着重探讨了在计算机数据处理中云计算技术应用与发展的主要策略,其中包括加强数据安全保护、构建数据处理平台、强化数据资源共享等,以供参考。     

一种基于嵌入式平台的非接触式心率监测系统研究

心率的长期监测对心血管疾病的预防和治疗具有重要意义。当前心率检测常用的监护仪、心电图机、智能手表和运动手环等均属于接触式测量装置,长期佩戴易产生压痕,甚至给使用者带来不适。在非接触测量方面,远程光电容积脉搏波描记法(remote photoplethysmography, rPPG)可以通过分析面部视频获取心率,是一种很有潜力的心率长期监测方法。目前,绝大多数对于rPPG的研究都在使用电脑做数据分析,体积过大不易摆放,难以满足医学临床和家庭日常使用的需求。针对这一问题,本文尝试在嵌入式平台上依据rPPG原理实现心率监测。监测系统主要由树莓派4B开发板、相机和触摸屏组成。采用AdaBoost算法实现人脸识别与追踪,选取额头和脸颊作为感兴趣区域(range of interest, ROI),利用巴特沃斯带通滤波去噪,根据POS模型提取BVP波形,对来自不同ROI的BVP波形做盲源分离得到最终的脉搏波,最后利用能谱分析计算心率。实验结果表明本文所研究的系统具有与PC端相同的心率检测准确性和鲁棒性。本文的研究成果可以为心率长期监测设备的小型化和普及做出自己的贡献,也可以为智慧医疗中的远程监测...     

粗糙支持向量机

支持向量机(SVM)是一种重要的数据机器学习工具,其有效性依赖于对数据信息获取的准确性.以往的支持向量机模型都没有考虑到数据等价类信息.为此,基于粗糙集理论和支持向量机思想,提出了一种新的支持向量机模型--粗糙支持向量机(RSVM).采用UCI机器学习数据库中的数据做对比实验,结果表明RSVM比传统支持向量机(SVM)和模糊支持向量机(FSVM)都有较高的测试精度.     

ARCGIS技术在风景园林地形设计中的应用研究

在目前我国的风景园林地形设计之中,早已融入了大量的ARCGIS技术,ARCGIS技术在风景园林地形设计中应用到了各个方面。比如在土地开发整理、土地利用动态监测、土地利用总体规划修编及第二次全国土地调查工作中,我国早已将ARCGIS技术及相关技术应用到了其中,ARCGIS技术不仅从根本上提高了各设计机构对于风景园林地形设计工作的效率,还为风景园林地形设计工作的质量提供了大大的保障,为我国风景园林的发展提供了极大的便利。在现阶段的社会土地管理过程中,几乎所有的风景园林地形设计工作都需要使用ARCGIS技术及其衍生出的相关软件,甚至可以说ARCGIS技术在当今社会中的风景园林地形设计等方面是必不可少的。本文主要就ARDGIS技术在风景园林地形设计中的应用结合上述各领域的情况做了大致分析。     

应用于信号处理的Fourier变换与小波变换

在分析Fourier变换与小波变换异同点的基础上,对它们在不同类型信号的处理过程中的应用进行了探讨．并给出一个检测故障点的仿真实例,证明了小波变换的优越性．