双电机同步交叉耦合PID控制器的设计与试验验证

针对双电机同步控制问题,提出了一种交叉耦合PID控制器。首先建立双电机同步控制系统的数学模型,然后设计交叉耦合PID控制器,并给出了基于交叉耦合PID控制的双电机同步控制系统的稳定性定理,最后在双电机同步控制试验平台上进行试验。试验结果验证了设计的交叉耦合PID控制器的可行性。     

适合焊接应用的智能激光视觉传感技术

介绍了最新的激光视觉传感技术在汽车、造船、管道和铁路车辆等领域的自动化电弧焊接和激光焊接中的应用.先进且可靠的数字激光传感系统保证了电弧或激光热源能准确地对中准焊缝.在焊接过程中能够根据所测量的间隙和错边等数据实时地调整焊接过程参数,并在线检测焊后的焊缝成形和表面缺陷.从而保证焊接质量,并提高生产效率,降低总体焊接生产成本.应用这些适合焊接的智能化激光视觉传感技术.可以有效地提高焊接产品的质量和价格的竞争力.     

基于Navier-Stokes方程的视频去隔行方法

随着技术的发展,常需将已有的隔行视频转换成高质量的逐行视频。本文提出一种基于Navier-Stokes（N-S）方程的视频去隔行方法。将基于N-S方程的图像修复模型应用到视频空间,由理想三维流体方程,建立视频的局部约束条件;然后,根据其各向异性特征,导出单个像素点的修复方程;最后,通过对隔行视频间隔区域的逐点修复,实现视频去隔行。实验表明,本文方法能够较好的抑制运动虚像和边沿锯齿。      

虚拟人食指肌肉控制及运动约束研究

基于生理解剖结构,建立了虚拟人食指肌肉控制机制,通过控制多条肌肉收缩,实现了单指多关节灵活运动。同时针对传统模型单指运动控制较为独立,缺乏约束而导致不够真实的情况,研究了运动中双指间促进和制约的关系,提出了运动约束关系图。该图能够同时描述单指及双指的运动空间及其非线性约束关系,并刻画出实际不可到达区域。实验表明,所建立的控制机制能较好地仿真出食指的灵活运动,利用约束关系图能够保证手部仿真运动符合生理特征,具有较好的真实感和自然性。     

基于挤压激励网络的恶意代码家族检测方法

恶意代码已经成为威胁网络安全的重要因素。基于机器学习的恶意代码检测方法已经取得较好的效果,但面对相似的恶意代码家族,往往效果不佳。对此,提出了一种基于挤压激励网络的检测算法,由卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)与挤压和激励(Squeeze-and-Excitation,SE)模块构成。CNN先快速提取恶意代码的图像特征,SE模块对多通道特征图进行全局平均池化,将全局信息压缩,然后通过全连接层自适应学习,并将每个通道特征图赋予不同的权重来表示不同的重要程度,指导激励或抑制特征信息。实验结果表明,该方法相对于传统机器学习方法有更好的检测效果,与深度学习算法相比检测效果也有一定的提升且参数量大大减少。     

线性/非线性切换扩张状态观测器

为了解决非线性扩张状态观测器(NLESO)对大幅度扰动估计能力有限的问题,本文提出一种线性/非线性切换扩张状态观测器.首先分析了非线性扩张状态观测器对大幅度扰动估计能力有限的原因,然后提出在NLESO的非线性区间引入一段线性扩张状态观测器(LESO)弥补NLESO的缺陷,其次从理论上证明了提出的线性/非线性切换扩张状态观测器的收敛性.最后,通过数值仿真验证了提出的线性/非线性切换扩张状态观测器的可行性.     

陀螺寻北仪阻尼步进限幅法

为提高摆式陀螺寻北仪的限幅效率,在步进迭代法的基础上提出了阻尼步进限幅法.首先分析了步进迭代法的两个关键点:步进迭代以及撞边情况的处理;然后详细地叙述了阻尼步进限幅法在撞边情况处理的新方案并给出了新方法的实现算法;最后通过对步进迭代法与阻尼步进限幅法的对比仿真,验证了阻尼步进限幅法的限幅效率比步进迭代法的限幅效率高的结论.阻尼步进限幅法不需要增加已有的陀螺寻北仪的机械结构,只需要对系统的控制程序进行更改即可投入工程使用.     

虎杖中白藜芦醇超声波提取工艺

本实验利用超声仪对虎杖中白藜芦醇进行提取,对提取时间,提取温度,溶剂浓度,缓冲液pH,料液比先进行单因素实验,通过正交实验确立了最佳条件为:pH=8,料液比=1/70,溶剂浓度=50%,提取时间=45 min,提取温度=50℃。     

基于锁相环的永磁直线同步电机无传感器控制系统设计

设计了一种表贴式永磁直线同步电机无传感器控制算法。为克服低速运行时定子反电势过低不易观测的弊端,在静止坐标系下建立了定子电压的积分数学模型,将反电势观测项解耦为幅值固定易测的积分项。由于观测噪声的影响,通过传统直接计算法获得的速度信号毛刺现象较为严重,为此算法采用锁相环技术(PLL)对转子的位置和速度信号进行提取。建立PLL的二阶频域数学模型分析其稳态性能,并在输入信号存在相位阶跃、频率阶跃、频率斜升的情况下分别讨论了PLL的动态跟踪能力。仿真结果表明,算法能够实现转子位置、速度的准确观测,所构建的控制系统具有良好的稳定性和可控性。