陀螺寻北仪大偏北角粗寻北方法

为实现陀螺寻北仪在大偏北角情况下粗寻北,在大偏北角情况下,该文分别对不跟踪和跟踪状态下的陀螺运动特性进行分析后,针对陀螺运动特性,提出不跟踪及跟踪状态下的两种大偏北角的粗寻北方法,并分析了两种粗寻北方法;最后,对跟踪状态下的大偏北角粗寻北方法进行试验验证,分析了方法的有效性及寻北精度不足的原因,并根据分析结果提出设计高精度伺服系统的必要性。     

永磁直线同步电机伺服系统鲁棒反步控制器设计

针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统强鲁棒性、高控制精度的要求,提出一种鲁棒反步控制器。为了解决常规PID跟踪精度不高、参数调节难度大及鲁棒性差的问题,将自适应控制与反步控制结合。利用自适应机制实时估计系统的扰动,去除了反步控制设计过程中对外界扰动上界的要求,同时克服了控制律高频抖振的问题。同时,分析了闭环反馈系统中高频噪声的特性以及对系统的不利影响,使用低通滤波器来抑制高频噪声。最后,在Googol公司的试验平台上,通过与一种改进的PID对比,验证了设计的鲁棒反步控制器的可行性以及抑制高频噪声的有效性,可为先进控制理论的工程化提供参考。     

铝合金模板和方圆扣加固体系在大截面异形外包混凝土劲性柱施工中的应用

基于越秀国际金融汇T4塔楼施工实例,介绍了铝合金模板和方圆扣加固体系在大截面异形柱施工中的应用,并分别从模板以及加固方式阐述了异形柱支模的优化措施.实践证明,该技术在实际施工运用过程中未出现任何异常情况,有效保障了施工的质量和进度,具有较好的应用前景.     

基于遗传模拟退火算法的弧焊机器人系统协调路径规划

深入地研究了弧焊机器人系统的协调路径规划。从全局的角度用5元组序列描述了焊接路径。设计了评价 焊接路径目标函数:焊接位置函数、焊缝成形质量函数、关节位置函数和运动平稳性函数。以线性加权法为求解 多目标规划的基本思想,把遗传模拟退火算法用于弧焊机器人与变位机协调路径规划,取得了很好的效果。协调 路径规划精确地保证焊缝的最佳焊接位置与最佳的焊枪姿态,并能找到柔顺的焊接路径,提高了机器人焊接的质 量和效率。     

弧焊机器人离线编程系统分析与设计

从焊接生产市场竞争的角度来看,焊接生产的柔性化与集成化成为焊接生产自动化的一个必然趋势。机器人的在线示教编程不但效率低,而且占用生产时间,难以与其他系统实现无缝集成。目前,这些问题同焊接件的坡口加工及装配的精度一起成为制约机器人在焊接领域推广应用的主要技术问题。离线编程技术可以使弧焊机器人成为一种便于操作和集成的具有充分柔性的系统,根据机器人应用中的技术问题,立足于当前的实际情况,分析、设计了弧焊机器人离线编程系统。设计过程中充分考虑了系统的易用性和实用性。     

基于多线谱驱动的虚拟人手运动及约束控制

针对现有手部运动模拟控制的复杂性,通过分析人手解剖学结构及运动特性,提出了基于多线谱控制的虚拟人手运动及控制机制。针对单指运动,通过控制该指上的多条肌肉归一化收缩量,驱使单指关节的灵活运动;在多指协同运动中,由于相邻手指之间存在运动促进和制约的关系,因此要考虑其他手指的影响,根据其约束关系,控制相应的肌肉收缩,实现多指协同运动。实验表明,所建立的控制机制能较好地仿真单指及多指间的各种运动,在多线谱的控制下,能够方便快捷地仿真多种手势及手语,且运动效果逼真,手部运动自然灵活。     

新一代信息化电焊机检测系统

对新一代信息化电焊机检测系统从结构、功能及其特点等方面进行了介绍。这种新型检测系统以虚拟仪器技术为实施平台．具有信息量大、检测速度快、人机界面优异、测量精度高、灵活性强等优点，同时实现了对孤焊电源谐波电流、动态特性的分析．以及功率因数、效率等重要参数的实时测量。     

焊接电弧发射光谱的动态诊断方法及其应用

建立了新型的电弧光谱动态诊断系统,提出了基于时控一统计平均方案的动态诊断方法,实现了对电弧光谱连续的动态诊断.结果表明,应用这一新型诊断系统,可以观测交流电弧特征谱线半高宽变化量和中心波长位移量两个重要特征量的动态变化规律,进而可认识交流电弧电子数密度和氩原子激发温度的动态变化,这对于研究电弧(特别是交流电弧)热力学状态的时间特征具有重要的意义;另外,这一诊断方法拓展了以往电弧发射光谱诊断方法的应用范围,在焊接电弧物理研究中将有着良好的应用前景.     

基于发音运动特征的舌部肌肉建模及仿真

人舌结构较为复杂,运动灵活,在虚拟人物发音及表情运动过程中起着关键的作用,但现有舌部模型结构较单一,实现的虚拟运动相对简单,描述能力不足,且需要大量数据驱动。针对以上问题,通过对舌部解剖结构的研究,提出一种基于肌肉运动特征的舌部模型及控制方法。将舌部内外肌群按其运动及发音功能进行分类,仅需获得多条肌肉不同的收缩量,即可利用各自的控制函数确定出参数值,进而实现模型前升高、后升高和谷形等多种常见运动。实验结果表明,该方法能够较为灵活便捷地控制虚拟舌体,仿真出符合生理特征的多种舌部运动。     

智能视觉技术在焊接系统中的应用

介绍了最新的激光视觉传感技术在机器人焊缝搜索定位、机器人或专机自动化焊缝跟踪及智能化激光焊接系统中的应用。设计的Sense-I/D和SF/D传感器能实现快速精确地搜索定位焊缝,而且能最大限度地减少对焊枪可达性的影响;先进的Mini-I/D激光传感系统可以简单而可靠地实现焊缝跟踪,在焊接中能够根据所测量的间隙和错边等数据实时地调整焊接过程参数;Digi-Las数字激光焊接头包含了焊缝搜索位、焊缝跟踪、焊接参数自适应控制及焊缝成形和表面缺陷检测功能。应用适合焊接的智能化激光视觉传感技术,可提高焊接质量和生产效率,降低焊接生产成本,有效提高焊接产品质量和价格的竞争力。