基于串级PID的多旋翼精确定点悬停控制研究

针对多旋翼飞行器的精准定点及稳定悬停控制问题,采用串级PID控制算法设计位姿控制器对多旋翼的位置和姿态进行控制.对多旋翼进行运动学及动力学分析,建立数学模型,并对所建模型进行分析再建立控制分配模型.为了简化控制器设计,将控制器分为位姿控制器和控制分配器两部分进行设计,改变控制分配器可以实现对不同旋翼的飞行控制,具有更广...     

基于压电加速度传感器的振动测量系统研究

为实现对振动的有效测量,构建了压电加速度传感器的振动测量系统;对压电加速度传感器的力学模型及基本原理进行了有效地分析,并采用灵敏度比较法标定传感器,提高了整个测试系统的测量精度和可靠性;并应用了信号处理中的相关滤波原理;测试系统由压电加速度传感器、高速数据采集卡及Labview2010软件开发平台构成;软件功能主要有信号采集、历史数据读取、数据滤波、时频域分析等;搭建了工程实际测振的实验模型,并根据其频谱特性判断内部缺陷;实验结果表明,该测振系统运行稳定,操作简单,具有很好的可扩展性及可移植性,能实现准确、高效、实时的振动测量。     

基于拉速的钢坯重量SVM回归预测

钢坯定重切割是提高棒材轧制成材率的关键。系统分析了影响钢坯重量的因素,提出以拉速和钢坯长度作为输入特征量,建立了钢坯重量的支持向量机(SVM)回归预测模型,对钢坯重量进行预测。采集了每根钢坯的拉速、重量及长度数据组成训练样本及测试样本,试验结果表明,用拉速值和钢坯长度可以对钢坯重量进行较好的预测,提高了钢坯定重预报精度。     

基于粒子群优化的神经网络电机故障诊断系统

提取电机定予电流信号及转于振动信号,构成用于电机故障诊断网络的训练及测试样本.用BP神经网络建立诊断输入征兆与故障输出间的映射关系,引入改进粒子群优化的策略,对神经网络权值和阀值进行优化,提高了网络系统诊断的可靠性.仿真对比研究表明,经粒子群优化后的BP网络收敛速度显著提高,更适合于电机类故障诊断的要求.     

新型光纤液位测量系统的研究

系统采用光纤传感器采集液位高度变换信号，经光纤放大器将采集的光信号直接放大、光电转换后，实现单片机将数据处理显示并打印出液体位置值，这种系统特别适用于易燃易爆油田领域的液位检测。     

利用图像拼接实现微结构的大视场测量

为实现基于图像的飞秒激光烧蚀硅晶片光斑阵列的完整测量,对采集的多幅光斑阵列图像拼接,得到完整的飞秒激光烧蚀光斑阵列图像。首先,对飞秒激光烧蚀光斑图像进行增强处理,对光斑进行方形拟合提取中心点,获取每两个中心点间的像素值,运用线纹对微视觉测量系统标定,获得像素尺寸与几何尺寸之间的比例系数,根据比例系数对像素尺寸与几何尺寸进行换算,得到对光斑阵列的视觉测量值;最后,用拼接后的光斑阵列进行图像测量,得到测量尺寸与实际尺寸间的误差平均值为3.00%。经实验验证,利用图像拼接对微视觉系统大视场微结构进行图像测量是可行的。     

小生境粒子群优化的SVM钢坯定重预报

连铸钢坯定重切割,对提高棒材轧制成材率,降低钢坯原材料浪费及能耗具有重要意义.首先针对特定钢流,实验研究了影响钢坯重量的因素,确定了钢坯拉速这一关键影响参数.其次建立了钢坯重量的支持向量机(SVM)回归预测模型,以钢坯拉速作为特征输入量,对钢坯重量进行预测.最后,采用小生境粒子群优化(PSO)方法,优化SVM模型参数,得到PSO优化SVM参数的钢坯重量预测模型.并通过建立神经网络钢坯定重预报模型A及最小二乘钢坯定重预报模型,进行对比研究,研究结果表明,采用小生境粒子群优化后的SVM预报模型可显著提高钢坯定重预报精度.     

轧机液压APC系统自抗扰控制器设计

考虑到液压自动位置控制(APC)系统存在不确定外部干扰的特点,首先建立了液压APC系统的模型,然后根据对象的输入输出信息,利用扩张状态观测器(ESO)对扰动项进行了观测和补偿,并基于自抗扰控制技术设计了一个不依赖于对象模型的控制器.仿真结果表明:该控制器不仅有效地抑制了不确定外部干扰对系统的影响,同时对受控对象模型参数的变化也具有较强的鲁棒性.