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目前的步态优化算法仅仅实现了对单一目标的优化,把双足机器人步态优化看做是多目标优化问题,构建了衡量稳定性、能量消耗、步行速度三个目标评价函数。考虑到直接对多个目标加权求和的方法不能很好地处理多目标问题,提出一种新的基于约束满足的多目标步态参数优化算法,其思想是把基于惩罚函数的SPEA2(strength Pareto evolutionary algorithm2 )应用到多目标双足机器人动态步态参数优化问题上,规划出了同时满足这三个目标的动态优化步态。通过仿真实验表明了算法的有效性。 相似文献
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中国国有企业股份制改革的开创性难题,在于如何借鉴西方股份制度与东方国家企业改革的一切成功经验,探索将公有制度与市场经济在企业层面融合,改变传统国企主人缺失的虚位问题,创建劳动主导的企业制度. 相似文献
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基于Artcut文字数控雕刻加工技术的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
韩现龙 《吉林化工学院学报》2009,26(1):75-78
Artcut软件提供了多种雕刻路径生成方式,主要包括雕刻、切割、钻孔和影像雕刻等四大类.而在文字加工技术中,主要是利用雕刻和切割两种方式,其中雕刻又分为二维雕刻和三维雕刻两种.利用Artcut,结合实际加工,重点探讨雕刻和切割两种加工方式在文字加工技术中的应用和区别. 相似文献
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研究性学习是教育部提出的一种新形式的教学方式和学习方法,提出时间距离现在已经有大约10年的时间了。研究性学习的教学方式主要是让学生在实践中学习,并通过在对问题研究的过程中,达到学会自主学习及思考的目的。以此来增强学生的学习主动性,并培养其思维的开放性,并使学生在实践探索学习中,更加熟练、有效的记忆、掌握并运用学到的知识。从而提高老师的教学效率,并增强学生学习的自主性和积极性。本文就将研究性学习的教学方式应用在高中英语教学中,并探讨其对学生学习的应用情况。 相似文献