重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究

将 １ 台 载 重 能 力 为 ３ ｋ Ｎ 的 重 载 工 业 机 器 人 改 造 为 搅 拌 摩 擦 焊 机 器 人 ,并 对 其 结 构 性 能 进 行 分析 ,发 现 该 机 器 人 结 构 强 度 和 振 动 特 性 虽 满 足 使 用 要 求 ,但 其 刚 度 在 某 些 工 况 下 还 不 符 合 要 求 ,导 致 搅 拌 摩擦 焊 机 器 人 定 位 精 度 低 、加 工 精 度 不 理 想 。 针 对 这 种 情 况 ,提 出 并 设 计 了 一 种 基 于 室 内 定 位 技 术 的 机 器 人闭 环 控 制 系 统 ,对 该 系 统 的 组 成 及 原 理 进 行 了 分 析 和 研 究 ,为 下 步 重 载 搅 拌 摩 擦 焊 工 业 机 器 人 系 统 的 实 现提 供 解 决 方 案 。     

经皮椎体成形术治疗颈椎转移瘤

【摘要】 目的 评估经皮椎体成形术（ＰＶＰ）３种路径治疗颈椎溶骨性转移瘤的疗效和安全性。方法 回顾性分析３６例（５７节椎体）经ＰＶＰ治疗颈椎溶骨性转移瘤患者的临床资料。采用ＷＨＯ标准和视觉模拟评分（ＶＡＳ）评价患者临床疗效,并分析总结不同部位椎体３种手术入路的应用经验。结果 ３组穿刺路径分别是前外侧入路、侧方入路、经椎间盘入路。所有椎体穿刺和骨水泥注射技术成功率达１００％。术后随访至少３个月,资料完整的３２例患者中１１例完全缓解（ＣＲ）,２０例部分缓解（ＰＲ）,１例术后轻度缓解（ＭＲ）,０例无效（ＮＲ）,临床治疗有效率（ＣＲ ＋ ＰＲ）达９６．８７％。患者术前、术后２４ ｈ、１周和３个月的ＶＡＳ评分差异有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０５）。１７节椎体发生少量骨水泥渗漏（２９．８２％）,但均无严重并发症。结论 前外侧入路ＰＶＰ治疗Ｃ４ ～ Ｃ７溶骨性转移瘤方便安全、有效。侧方入路治疗Ｃ１,经椎间盘入路治疗Ｃ２、Ｃ３椎体转移瘤亦安全可行。临床应根据具体情况合理选择手术入路。
     

孤立性肠系膜上动脉夹层介入治疗五例的护理体会

【摘要】 目的 探讨裸支架腔内血管重建术治疗孤立性肠系膜上动脉夹层（ＳＭＡＤ）的围手术期护理。方法 对采用裸支架载瘤动脉腔内血管重建术治疗孤立性的５例患者,予完善的术前准备,针对性的术后观察、护理。结果 在围手术期精心护理下,４例腹痛症状患者术后３周腹痛消失;５例患者介入治疗均获得成功,术后无并发症发生,随访３至１２个月效果满意。结论 术前充分准备,术后细致观察、护理,为孤立性ＳＭＡＤ介入治疗提供有价值的护理经验。
     

综合性放射防护措施在介入治疗防护中的应用

【摘要】 目的 探讨综合性放射防护措施在介入治疗防护中的应用价值。方法 在８４例介入手术治疗中联合应用床下铅橡胶帘、铅玻璃防护屏、铅防护服、铅围脖、铅眼镜及距离等对介入操作人员进行综合性防护。利用ＦＪ?鄄２０００个人剂量仪监测Ｘ射线辐射剂量,并对相关数据进行统计分析。结果 床下铅橡胶帘防护效率为９３．４％;铅玻璃防护屏防护效率为９３．５％;铅防护服防护效率为８８．４％;这些放射防护器材前后Ｘ线辐射剂量差异均具有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０１）。距球管１ ｍ处 Ｘ线衰减量为５８．６％,距球管３ ｍ处的Ｘ线衰减量为８６．４％。１ ｍ与２ ｍ之间,２ ｍ与３ ｍ之间的辐射剂量差异均具有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０１）。结论 综合性防护措施在介入操作中可有效降低Ｘ射线辐射、减少对介入操作人员身体危害。
     

基于ＩＣ卡的比特币支付方式设计与实现

为了让比特币的使用更加便捷并提高比特币支付的安全性,借助存储安全和使用便捷的ＩＣ 卡作为支付工具,设计了基于ＩＣ卡的比特币支付方式．通过使用主密钥间接加密使用口令和账户 私钥机制,解决了使用口令简单导致私钥加密安全度降低的问题;通过分级确认性地址机制,解除 了一卡一账户限制,增强了ＩＣ卡账户交易的匿名性．为了改进交易签名安全性过度依赖系统随机 数的弱点,设计了基于密钥和消息唯一确定的交易签名随机数方案,实现了基于ＩＣ卡的比特币私 钥安全存储和比特币交易的安全支付．通过实际的刷卡支付实验,表明上述方案效果良好．     

脑动静脉畸形栓塞治疗术并发颅内出血的原因及处理

摘要】 目的　　　探讨栓塞治疗脑动静脉畸形（ＡＶＭ）及并发颅内出血的原因和处理方法。方法 ２００６年至２０１１年收治４５例脑ＡＶＭ患者,其中３５例为首发症状,表现为颅内血肿２１例,蛛网膜下腔出血１４例。６例患者反复出血２ ～ ４次不等。畸形血管团直径３ ～ １５ ｃｍ,平均（６．８４ ± ２．５２）ｃｍ;体积５０ ～ ２００ ｃｍ３,平均（１３３．８３ ± ４３．３２） ｃｍ３。对所有患者均采用Ｏｎｙｘ液体栓塞剂进行栓塞治疗,并进行随访,观察有无并发症发生。结果 ４５例中,３７例随防时间３个月 ～ ３年,平均１５个月;优３１例（８３．７％）,良５例（１３．５％）,差１例（２．７％）,无重残及死亡。栓塞术后出现颅内出血７例,均不同程度存在正常灌注压突破,２例行开颅血肿清除,其余均为小型血肿自行吸收。７例出血者中,２例痊愈,４例神经功能障碍,１例偏瘫。结论 脑ＡＶＭ栓塞治疗术并发颅内出血的机制较为复杂,掌握其发生机制可以更好地控制诱发因素,减少并发症的发生。
     

ＴＡＣＥ联合奥沙利铂、氟尿嘧啶、亚叶酸钙肝动脉化疗治疗中晚期原发性肝癌

【摘要】 目的 评价肝动脉化疗栓塞术（ＴＡＣＥ）联合奥沙利铂（ＯＸＡ）／氟尿嘧啶（５ Ｆｕ）／亚叶酸钙（ＣＦ）方案肝动脉化疗治疗中晚期原发性肝癌（ＨＣＣ）的可行性、疗效和安全性。方法 ２００８ 年７ 月至２０１０ 年１２ 月,经组织病理活检诊断或临床诊断为不可切除且无远处转移的ＨＣＣ ５０ 例患者入组,ＴＡＣＥ术后经留置导管实施肝动脉灌注化疗（ＨＡＩＣ）,方案:ＯＸＡ ６０　～　７５　ｍｇ／ｍ２,第０　～　４小时泵入;ＣＦ ２００ ｍｇ／ｍ２,第４　～　６小时泵入;５ Ｆｕ １ ～　１．５　ｇ／ｍ２,第６　～　２４小时泵入。每４　～　６周一疗程,直至疗效评价ＣＲ（ｍＲＥＣＩＳＴ １．１标准）或出现肝功能Ｃｈｉｌｄ Ｐｕｇｈ Ｃ级、远处转移及不可耐受的不良反应。术后观察患者不良反应,定期复查实验室指标及增强ＣＴ或ＭＲＩ评估疗效,定期随访。结果　　　全部５０ 例患者共进行２３２次ＴＡＣＥ联合ＯＸＡ、５ Ｆｕ、ＣＦ方案ＨＡＩＣ治疗。疗效评价:ＣＲ１０例;ＰＲ ２１例;ＳＤ ６例;ＰＤ １３例;客观有效率（ＯＲＲ ）为７４％;疾病控制率（ＤＣＲ）为６２％。患者中位随访时间为１７．１个月（２．６　～　３７．１个月）,中位疾病无进展生存（ＰＦＳ）为９．３个月,中位总生存时间（ＯＳ）为２１．４个月,累计１年、２年生存率为７６％、４４％。用Ｌｏｇ ｒａｎｋ检验行单因素分析:肝功能Ｃｈｉｌｄ Ｐｕｇｈ Ａ 级（Ｐ　＝　０．００６）、无肿瘤血管侵犯（Ｐ　＝　０．００３）、总胆红素值 ＜　３４．２　μｍｏｌ／Ｌ（Ｐ　＝　０．０２３）的患者预后好于对照组。Ｃｏｘ模型多因素分析:肿瘤血管侵犯（Ｐ　＝　０．０４５）是患者独立预后不良因素。患者Ⅲ　～　Ⅳ度不良反应少见,仅有２例发生Ⅲ度神经毒性,无留置导管相关并发症。结论 ＴＡＣＥ联合ＯＸＡ／５－Ｆｕ／ＣＦ方案ＨＡＩＣ治疗无远处转移且不可切除的ＨＣＣ,疗效肯定,安全性好。
     

界面裂纹和印章材料性能对转印技术的影响

转印技术是多种高性能柔性电子器件的制备过程中常用的技术,主要过程是通过印章将微纳 米材料从源基体转印组装在目标基体上．转印过程中,印章、微纳米材料和基体组成三明治结构,包 括印章／微纳米材料和微纳米材料／基体两个界面,两个界面竞争分层,直接决定转印的成败．基于 有限元方法计算界面裂纹尖端能量释放率,探究两个界面竞争分层机制,确定界面裂纹及印章材料 性能对转印的影响,提出利于转印的方法,为柔性电子器件的制备提供技术指导．     

甾体类化合物生物转化的研究进展

甾体类化合物是一类广泛存在于动植物体内,具有多种生物活性的物质,它的生物转化指的 是外源甾体类化合物在生物体内经多种酶催化的代谢转化,通过生物转化可以完成一些有机合成 难以进行的反应,得到更具有新药开发价值的物质．近５年来,甾体类化合物的生物转化研究发展 迅速,在查阅相关国内外文献的基础上,归纳了甾体类化合物生物转化的不同类型,羟化反应,氢化 反应,脱氢反应,Ｂａｅｙｅｒ－Ｖｉｌｌｉｇｅｒ氧化反应和溴化反应,阐述了甾体类化合物生物转化的相关实例 和研究进展,为进一步研究甾体类化合物的结构改造和修饰提供了参考．     

麦冬中萜类成分龙脑次苷的合成研究

采用２,３,４,６－四－Ｏ－乙酰基－β－Ｄ－吡喃葡萄糖与三氯乙腈亲核加成得到２,３,４,６－四－Ｏ－乙酰基－ α－Ｄ－吡喃葡萄糖三氯乙酰亚胺酯,亚胺酯与ｌ－龙脑进行糖苷化,再用甲醇钠脱保护得到龙脑次苷。 并着重对糖苷化一步的反应条件进行探索优化,得到了较优的反应条件：当投料比为ｎ（亚胺酯）∶ ｎ（ｌ－龙脑）＝１．３,催化剂三氟化硼·乙醚用量为１０％,二氯甲烷中－１５℃反应５ｈ,收率６５．０％．