未知环境下机器人障碍物检测技术

未知环境下地面的不平坦性和机器人相对障碍物位姿的不确定性会造成障碍物特征提取困难,为了准确检测障碍物特征,采用3维相机获取机器人周围环境的灰度图像和距离信息。在此基础上,提出基于灰度信息和3维信息的"阈值法"进行障碍物区域的提取,并针对3维信息"阈值法"剔除的地面与障碍物过渡区域过多,以及机器人相对斜坡方位的不确定性引起的障碍物特征检测不准确,提出区域的恢复算法和表面法线坡度计算。实验结果表明,所提出的算法具有简单、有效、准确和鲁棒性强的优点。     

圆柱体平板镦粗应力场的有限元分析

应用刚粘塑性有限元法对圆柱体在两平板间镦粗时的应力场进行了分析 ,给出了毛坯在不同初始高径比时的心部应力随压下量的变化曲线。由此得出 :在变形过程中 ,圆柱体心部存在两向拉应力 ;并且在墩粗过程中 ,当瞬时高径比约为 1 .0时 ,心部σθ、σr 由拉应力转变为压应力。     

10 kV绝缘横担的轻量化设计及应用研究

为充分发挥绝缘横担轻质高强的特点,提高绝缘横担的使用寿命,满足腐蚀严重区域的使用需求,引进高强铝合金材料对10 kV绝缘横担进行轻量化设计及应用研究.从横担芯体、中间固定金具及配套附件三个方面对绝缘横担进行了轻量化的结构设计,采用有限元软件进行了详细的计算分析,为试制提供技术支撑.采用高强铝合金材料对方棒和T形绝缘横担的中间固定金具和配套抱箍进行了试制,并进行了抗弯、抗拉和抗扭测试,结果均满足要求.为了验证铝合金材料金具在绝缘横担中使用的稳定性,对方棒绝缘横担进行了热机循环试验,然后对两端金具进行抗拉试验,结果表现良好.经统计,高强铝合金材料在10 kV绝缘横担中的应用,大幅降低了整体质量(减轻近40％),可大大减少安装运输成本.     

LaMgAl11O19-La2Ce2O7 复合陶瓷的高温相稳定性

La2Ce2O7(LC) 和 LaMgAl11O19(LMA) 是两种新型热障涂层材料。 LC 具有优良的热物理及抗腐蚀性能, 但 其断裂韧性差。 LMA 具有良好的综合性能, 特别是力学性能优良。 基于复合材料设计理念, 为充分利用 LC 和 LMA 的优势, 本文探究了制备 LMA-LC 双相复合陶瓷的可行性。 采用高温固相法合成了 LMA 和 LC 粉末, 重 点研究了 LMA 和 LC 的高温稳定性, 初步研究了 LMA-LC 复合陶瓷块材的力学性能。 结果表明： LMA 和 LC 在 高温下发生了化学反应, 反应程度随温度升高而加剧, 主要反应产物为 LaAlO3, 其在低温下的铁弹性可能是复 合陶瓷在室温下具有良好力学性能的原因。     

金属及合金中钛的光度分析近况

综述了金属及合金中钛的光度测定方法新近进展情况。     

催化动力学光度法在贵金属测定中的实际应用

综述了催化动力学光度法在钌、铑、钯、银、锇、铱、铂等贵金属测定中的实际应用新近发展状况。     

ANSYS优化设计若干问题探讨

应用ANSYS软件进行优化设计过程中,从几何建模、网格剖分到选择设计变量、状态变量、目标函数和优化算法,都可能会出现问题甚至导致循环中断。分析讨论了一些共性问题并研究了解决办法,为顺利实现优化循环,应尽量使循环分析文件中的所有操作均作参数化处理;相对于结构参数优化,拓扑优化结果对载荷情况和网格密度等更为敏感;为节省优化循环用时,除了考虑计算性能外,还可考虑对模型进行模型简化、子结构处理、放松目标函数允差、使用适当数量的设计变量、尽量避免指定材料密度并选用合适的优化算法等。     

石墨化率不同的自焙炭块的热膨胀

采用精密垂直拉杆膨胀仪在１４～１０００℃范围内测量了具有不同石墨化率的自焙炭块的相对热伸长量，并由此获得了热线膨胀系数α。结果表明：石墨化率一定时，α值在较低温度下随温度升高而增加，在较高温度下，α值随温度变化不明显；恒温时，石墨化率越高，α值越低。讨论了单位热应力下的弹性模量概念     

一种新型针状合金-金刚石复合钻头胎体配方的试验研究

本文首先介绍一种用于卵砾石地层钻进的新型针状硬质合金钻头的设计原理，而后简要说明其胎体配方组成机理。在分析胎体性能要求的基础上，选择了六组配方，对其进行抗弯强度、抗剪强度，硬度性能、冲击韧性、SEM照片等试验，优选了四号配方，试制了钻头。生产试验结果表明，这种新型复合型钻头钻进萝日砾石地层的平均时效1．89m／h、平均每回次进尺为2．3m，平均钻头寿命19．81m，具有实用和推广价值。     

钢丸增强ZA27复合材料的制备与摩擦磨损特性

采用搅溶加压铸造研制了钢丸增强ＺＡ２７复合材料（ＺＳＣ），复合工艺简便，ＺＳＣ组织致密，钢丸与基体呈冶金结合，切削加工性能良好；在干摩擦和油润条件下，ＺＳＣ的耐磨性随钢丸量的增加而增加，并优于相同试验条件下的ＺＡ２７合金；干摩擦下ＺＳＣ具有自润滑能力和良好的耐磨减摩性能，油润下随滑动速度和载荷的增大其耐磨性较ＺＡ２７更具优势。