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气动人工肌肉手臂的神经网络Smith预估控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对含时滞d的1关节气动人工肌肉(PAM)手臂,用三层递归神经网络(RNN),建立PAM手臂包含时滞的模型(即非线性Smith预估器),并超前d步预测PAM手臂的输出角度.将此超前d步的预测值作为反馈量,与设定值相比较得到的误差作为PID控制器输入量,实现Smith预估PID控制.同时每一步都用RNN模型当前时刻的输出值与PAM手臂当前时刻实际输出值之差的平方做为RNN权值的在线调整准则对RNN预测模型的权值进行在线调整,以自适应PAM手臂的不确定性和时变性.使用Matlab通过串口和研华亚当模块对实物PAM手臂进行控制,控制效果表明所提出的Smith预估PID控制算法比常规PID控制算法的性能有显著提高,证明所提出的算法是有效的和切实可行的. 相似文献
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特洛伊木马隐藏技术分析 总被引:1,自引:0,他引:1
文章首先介绍了木马的定义,概括了木马的特征—隐蔽性、欺骗性、自启动性和自动恢复性,并简单介绍了木马的结构和功能。随后,从文件隐藏、进程隐藏、通信隐藏、芯片隐藏四个方面介绍了木马的隐藏技术,最后展望了木马技术的发展趋势。 相似文献
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简约理念作为一种设计思想,旨在用尽可能少的元素表现事物的内涵,简约理念下的书籍在设计上追求视觉的"简洁",在情感上追求丰富,这对于当代社会下的环境保护、节约能源有着重要的意义。通过对简约理念的阐释,分析当代书籍设计形式上存在的问题,并提出"简约主义"风格在书籍设计中运用的可行性。 相似文献
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