Supermedia-enhanced Internet-based telerobotics

This paper introduces new planning and control methods for supermedia-enhanced real-time telerobotic operations via the Internet. Supermedia is the collection of video, audio, haptic information, temperature, and other sensory feedback. However, when the communication medium used, such as the Internet, introduces random communication time delay, several challenges and difficulties arise. Most importantly, random communication delay causes instability, loss of transparency, and desynchronization in real-time closed-loop telerobotic systems. Due to the complexity and diversity of such systems, the first challenge is to develop a general and efficient modeling and analysis tool. This paper proposes the use of Petri net modeling to capture the concurrency and complexity of Internet-based teleoperation. Combined with the event-based planning and control method, it also provides an efficient analysis and design tool to study the stability, transparency, and synchronization of such systems. In addition, the concepts of event transparency and event synchronization are introduced and analyzed. This modeling and control method has been applied to the design of several supermedia-enhanced Internet-based telerobotic systems, including the bilateral control of mobile robots and mobile manipulators. These systems have been experimentally implemented in three sites test bed consisting of robotic laboratories in the USA, Hong Kong, and Japan. The experimental results have verified the theoretical development and further demonstrated the stability, event transparency, and event synchronization of the systems.     

基于均匀圆阵的信号二维方向角互相关估计

针对复值乘性和加性噪声同时存在的情况,提出一种基于均匀圆阵的信号二维方向角互相关估计方法.本文推导出互相关估计公式,分析了估计的统计性能,给出了最优参数选择原则.在不改变均匀圆阵阵列流形的情况下,此方法抑制了信号中的乘性和加性噪声,且计算量小.计算机仿真证明了此方法的有效性.     

信息处理过程中的分类技术

文章主要叙述了信息处理过程中的分类技术，该技术在石油化工生产过程的优化控制中，为信息的正确识别和处理起了相当关键的作用。     

通信性能评估的仿真实验研究

研究了流量控制和差错控制对通信性能的综合影响，着重分析了停止-等待协议和连续ARQ协议的优缺点，讨论了信道利用率和帧长的关系。介绍了几种多点接人技术的基本原理，如CSMA和CSMA／CD，并给出了各自相应的性能仿真曲线。所设计的通信性能评估实验，仿真界面形象丰富，与实验知识点紧密结合，可以大大提高实验教学的效率和质量。     

复合固体超强酸SO42-/Fe2O3-γ-Al2O3催化合成丁酸丁酯

采用沉淀硫酸化法制备了复合固体超强酸催化剂SO2-4/Fe2O3-γ-Al2O3,确定了其最佳制备工艺条件:硫酸浸渍浓度为0.6 mol/L,浸渍时间4 h;焙烧温度550℃,焙烧时间3 h.并采用该催化剂合成丁酸丁酯,考察了物料配比、催化剂用量和反应时间对酯化反应的影响,确定了丁酸丁酯的最佳合成条件:丁醇与丁酸摩尔比为1.4:1,催化剂用量0.9%(以反应物质量计),回流条件下反应3.0 h,在此最佳合成条件下,酯化率可达95.6%.     

提高深井硬地层钻井速度技术难点及对策

乌龙1井地层为南方海相沉积,地层古老、岩石硬度大、研磨性强、可钻性差、地层倾角大(最大为80°)井斜难以控制、蹩跳钻严重,制约了该地区深井钻井速度。文章介绍了解决提高钻井速度这一瓶颈问题,从深井优快钻井及其配套技术、硬地层钻进的钻头优选、优化钻井参数、引用新技术、新工艺、新工具等方面进行了探索,钻井速度有了大幅度地提高,对类似井具有一定的借鉴作用。     

玻璃微珠的表面化学镀银及红外辐射性能研究

采用化学镀方法在玻璃微珠表面镀银,考察了预处理条件、反应温度和反应时间等因素对玻璃微珠表面镀银的影响,并通过扫描电镜和X-射线衍射分析仪,对镀银后玻璃微珠的表面形貌和结构进行了观察和表征。将镀银玻璃微珠用于涂料中,考察了玻璃微珠在涂料中的应用及其红外辐射率的变化,探讨了化学镀条件对涂料红外辐射率的影响,结果表明,在控制反应温度和浓度的条件下,可使镀银玻璃微珠的红外辐射率由原来的1.02降为0.70,将其应用于涂料后,涂层的红外辐射率为0.80。     

关于建立城市智能交通实验研究中心的设想

基于联系国内外智能交通系统研究的具体实际，提出了建立城市智能交通实验研究中心的设想，并结合一个集成了视频和线圈信息采集方式的实验研究中心简单设计方案，对其所具有的基本功能作了初步研究和探讨。该系统兼具促进交流和有关培训等社会职能，可以作为国家智能交通事业发展过程中一种特殊的示范工程。     

锂离子电池用聚合物电解质的最新进展II.含液聚合物电解质

由于干态聚合物电解质目前还不能满足聚合物锂离子电池的应用要求,人们致力于开发含液体增塑剂的聚合物电解质,包括凝胶型和微孔型两类体系。本文综述了含液聚合物电解质的最新进展,重点论述了各种新体系和新方法。     

服装湿冷机理分析

本文在明确冷暖感、湿冷感、接触湿冷感等概念的基础上,分析了在冬季着装状态下,人体热量、水汽 散失的途径和人体产生冷感的原因。