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3-(R)RC并联机器人动力学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
对一种空间3自由度并联机器人(3-RRC并联机器人1进行动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一圆柱副支链组成.基于Lagrange方程导出3-RRC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性.通过一个算例,讨论3-RRC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大.研究对进一步分析3-RRC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义. 相似文献
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Hongchen ZHAO Guanghua YU Hong SIInstitute of Microelectronics Chinese Academy of Science Beijing ChinaDepartment of Materials Physics University of Science Technology Beijing Beijing ChinaCentral Iron Steel Research Institute Beijing China 《材料科学技术学报》2004,20(2):239-240
The structures of Ta/Ni_(81)Fe_(19) and Ni_(81)Fe_(19)/Ta are commonly used in magnetoresistance multilayers. It is found that the thickness of dead layer in Ta/Ni81Fe19/Ta was about 1.6±0.2 nm. X-ray photoelectron spectroscopy (XPS) was used to study the interfaces of Ta/Ni_(81)Fe_(19) and Ni_(81)Fe_(19)/Ta. The results show that there is a reaction at the two interfaces: 2Ta+Ni=NiTa_2, which caused the thinning of the effective NiFe layer. Furthermore, this reaction could also explain the phenomenon that the dead layer thickness of spin valves multilayers prepared by MBE is thinner than those prepared by magnetron sputtering. 相似文献
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通过Fe基纳米晶磁芯电感(LN)与由其并联电容构成的LC回路(LCN)的阻抗频谱曲线和磁阻抗曲线的比较分析,发现LCN磁阻抗比值(△Z/Z0)和磁敏线性区间都比LN大得多,LCN存在特征频率:fr0、frhmax、fr,依据特征频率可以确定磁阻抗曲线的形状,实现LCN磁感灵敏度、磁敏线性区间等磁敏特性的有效调控。 相似文献
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松辽盆地青山口组湖相灰岩特征及油气地质意义 总被引:1,自引:0,他引:1
松辽盆地中央坳陷带龙虎泡-大安阶地与西部泰康隆起的交界处青山口组(Qn2+3)发现了特殊的淡水碳酸盐岩沉积——核形石灰岩与叠层石灰岩。典型的核形石产在杜30井高二砂岩组,典型的叠层石产在杜402井高三砂岩组。通过对此种灰岩的岩电特性、结构组分、沉积特征和主要岩石类型进行的系统性研究,进而对其沉积环境提出了初步认识。该区湖相灰岩的平面分布规律及生油、储油物性研究表明,泰康地区大面积的湖相灰岩具有较强的生油能力,且产在大型油气田的储集岩系之中,对今后新类型储层的寻找具有重要实际意义。 相似文献
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