智能机器人运动关节集成驱动控制器研究

根据智能机器人的控制要求,提出了机器人控制系统的顶层核心控制器和底层运动控制器的双层结构,底层与顶层基于CAN总线完成关节状态信息的上传和运动指令的下达.在此基础上,采用高速DSP、IPM功率智能模块、光电编码器、无刷直流电机等构建了机器人运动关节集成驱动控制器的硬件电路,并完成了相应软件设计.结果表明,这种集成驱动控制器简化了层间联系,提高了响应速度,增加了整体集成度,有利于运动关节的驱动控制一体化.     

纳米碳中的微观缺陷结构特征

测定了定向石墨和纳米碳的正电子寿命谱,结果表明,热解法制备的纳米碳存在开空间小于单空位的自由体积以及开宽间相当于约１０个空位聚集体全的微孔洞,比较了热解法制备的纳米碳,ＵＦＰ冷压法制备的纳米Ｆｅ和纳米ＴｉＯ２以有非晶晶化法制备的纳米ＮｉＰ的缺陷结构特征,结果为纳米ＮｉＰ中缺陷的电子密度最高,纳米Ｆｅ和纲米ＴｉＯ２次之,纳米碳的最低,纳米碳中的缺陷浓度最高,纳米Ｆｅ和纳米ＴｉＯ２的次之,纳米ＮｉＰ的     

“汇编语言程序设计”的比较教学法

基于比较教学法的优势,文章从数据安排、数据处理、流程控制、子程序结构等程序设计的基本方面对汇编语言和高级语言中的相关机制作了对比分析,提出了"汇编语言程序设计"比较教学的基本思路。     

以就业为导向构建高职嵌入式系统专业体系

本文首先对当前嵌入式系统人才市场进行分析,并进一步剖析了相关岗位和能力需求,根据以上分析,提出在课程体系设置、实训基地建设以及师资队伍建设上的一些思路。     

基于差分蜂群算法的电力系统经济负荷分配

针对电力系统经济负荷分配问题,提出一种有效的差分蜂群算法．受差分进化算法的启发,该算法基于差分进化操作改进了雇佣蜂的搜索方式,提高了探索能力和收敛速度．此外,提出一种有效的修复机制以保证新个体的可行性．该算法在带有阀点效应和多燃料特征的典型电力系统经济负荷分配问题上进行了测试．仿真结果验证了所提算法的有效性．     

龙开口水电站枢纽工程关键技术研究

龙开口水电站枢纽采取主河床泄洪、右岸坝后厂房布置形式,大坝为碾压混凝土重力坝.大坝的防震抗震,右岸变形体边坡治理,骨料料源选择、加工及运输,河中深槽处理,施工导流技术,泄洪消能技术,尾水渠粉质边坡治理等问题是工程建设的关键技术问题.针对这些问题,在可研、招标及技施阶段开展了大量研究工作,取得了许多有价值的成果,最终制定了合理的设计方案,为工程建设提供了技术保障.     

基于龙虎山水电站水轮机选型设计

根据龙虎山水电站的工程概况,对该电站的设计参数进行选择分析,综合考虑各种因素,对比国内能量指标较优的转轮,从各个方面对各型号进行了比较,确定了“4大+1小”为最优方案,选择了最适合于本电站的水轮机的机型.     

一步法制备芳基微孔聚酰亚胺及其性能表征

以均苯四酸二酐和多苯基多异氰酸酯为原料,采用一步合成法,通过浇注发泡成型,限定空间发泡,制备了一种孔径均匀的微孔聚酰亚胺材料。经红外光谱测定,在1 778cm-1、1 723cm-1、1 371cm-1处观察到聚酰亚胺特征峰。扫描电镜照片显示,所得聚酰亚胺微孔材料孔径均匀,闭孔结构,泡孔平均尺寸在0.2～0.3 mm之间,密度为0.4g/cm3。热失重分析结果表明,微孔聚酰亚胺样品的起始分解温度为550℃,热稳定性较好。力学性能测试结果表明,在样品形变量为10%时,抗压强度为6.12MPa。