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本文研究柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题. 首先, 利用Lagrange法和假设模态法建立柔性机械臂的动态模型, 进而利用奇异摄动理论得到柔性机械臂的双时间尺度模型. 然后, 基于慢时间尺度模型利用滑模控制理论设计轨迹跟踪控制器; 借助于快时间尺度模型利用自适应动态规划设计参数不精确已知情况下的最优振动抑制控制器; 将二者相结合, 构造双时间尺度组合控制器, 利用奇异摄动理论证明闭环系统稳定. 最后, 在Matlab/Simulink环境下进行实验, 与现有方法相比, 本文设计的控制器对柔性振动具有更好的振动抑制效果, 跟踪精度更高. 相似文献
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针对赤铁矿磨矿过程的磨矿粒度(Grinding particle size,GPS)与控制回路输出之间的动态特性难以用数学模型描述,且磨矿粒度不能在线测量,并受矿石成分与性质频繁波动干扰,难以采用已有运行优化方法的难题,结合磨矿过程的特点,利用数据,采用神经网络,提出由回路预设定值优化、性能指标估计、优化设定值评价以及磨矿粒度软测量组成的数据驱动的磨矿过程运行优化控制方法. 该方法由磨矿粒度软测量估计矿浆粒度,通过回路预设定值优化模块求得使性能指标估计值接近最优值的回路预设定值,经优化设定值评估产生回路设定值,最后通过控制回路跟踪设定值,将矿浆粒度控制在目标值范围内并尽可能的接近目标值. 通过研制的运行优化与控制研究平台,采用实际运行数据进行仿真实验,表明所提方法的有效性. 相似文献
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不久前,全光网络的概念已经是很明显的、不可逆转的了。唯一的问题在于:“哪一种元件级的技术最适合于光纤网络?”自从出现光纤网络以来,很多事情已经发生了变化。市场低迷加上从光-电-光到纯光纤技术转变的艰巨任务,已经使人们对全球全光网络的期望冷却下来。光交换机的前景已变得越来越确定,但对于刚刚发展起来的小公司来说,仍在苦苦挣扎之中。JeffMontgomery是美国加州ElectroniCast 公司的创始人兼董事长。他说:“2002年将很难得到基金支持了。因此我们可以看到大量的公司在年底退出市场。同时,我们期望存活下来的公司在2003… 相似文献
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现有的数字识别算法多是对单一类型数字进行识别,无法应对识别多源数字。针对包含手写体数字与数码管数字的字符识别场景,提出一种基于改进卷积神经网络(CNN)的多源数字识别算法。首先,使用从数显仪表生产企业现场采集的样本,结合MINIST数据集,建立起包含手写体和数码管的混合数据集;然后,考虑更好的鲁棒性,提出一种改进的CNN,并用上述混合数据集对其训练,实现了一个网络识别多类型数字;最后,训练好的神经网络模型被成功应用于RoboMaster机甲大赛的多源数字识别场景中。测试结果表明,所提算法整体识别准确率稳定且较高,具有较好的鲁棒性和泛化能力。 相似文献
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在总结煤炭大数据大容量、快速性、多样性、真实性、可见性、价值等特征的基础上,从煤炭大数据理论、煤炭大数据与物联网和云计算的关系、煤炭大数据平台建设方面介绍了煤炭大数据研究现状;分析了煤炭大数据的多层面不均匀采样性、多时间尺度特性、不真实数据混杂性等新特点及其对煤炭大数据分析带来的挑战;从大数据采集与管理、大数据分析、大数据共享方面对建设煤炭大数据平台功能进行了展望,并从应用领域探讨了大数据技术在煤炭工业中可能的发展方向。 相似文献
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半导体制冷散热强度对制冷性能的影响 总被引:6,自引:0,他引:6
代伟 《制冷与空调(四川)》2008,22(3):25-27
通过对半导体制冷电偶对进行传热分析,得到了半导体制冷性能与热端散热强度之间的微分方程。在第三类边界条件下对微分方程进行数值计算和求解得出了散热强度对制冷性能影响的曲线。由此得出:随着散热强度的不断增强,热电制冷的性能逐渐提高,然后就趋于缓慢。从经济性考虑,半导体制冷中存在最佳热端散热强度。所以,在实际应用中应合理优化设计和改进热端散热系统。 相似文献