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991.
992.
993.
为了实现主被动模态双半球型胶囊机器人在肠道内转弯行走,提出了一种视觉导航方法,首先利用动态调姿模态时胶囊轴线与万向旋转磁场轴线的同轴随动特性,并结合同一俯仰角和两个不同侧摆角下单目摄像头所拍摄的两幅无线传输图像确定摄像头的姿态,然后在摄像机坐标系内提取摄像头对准弯曲肠道时图像的暗区质心像素位置,在万向均匀旋转磁场条件下结合摄像头的姿态信息,通过计算固定坐标系下弯曲肠道图像暗区质心的方位来确定胶囊的视觉导航方位,最终确定胶囊转弯滚动磁场轴线方向,以便实现胶囊在肠道内的视觉辅助导航作业。试验证明该方法可用于胶囊导航,不需要附加传感装置,胶囊结构紧凑,为实现胃肠环境内遍历检查与医疗作业奠定了基础。 相似文献
994.
995.
全球卫星导航系统(GNSS)空间信号(SIS)质量直接影响了用户使用性能。北斗三号卫星不同于北斗二号卫星,将继续播发北斗二号老信号,同时新增播发B1C, B2a等新信号,多频多信号多分量的信号体制较北斗二号更为复杂,对导航卫星信号质量控制提出了较大挑战。2018年底北斗系统完成了18颗卫星组网,完成北斗三号基本系统建设并开始提供全球服务,有必要对北斗三号在轨卫星空间信号质量进行量化评估。传统空间信号质量评估方法侧重于单项的定性评估,而针对北斗三号复杂的信号体制,缺乏系统的、定量的分析结果。该文对标北斗系统接口控制文件(ICD),从功率特性、频域特性、时域特性、相关域特性和信号一致性等方面研究了不同参数配置对评估结果的影响,形成了一套面向新型调制方式和多频多分量复用信号的量化评估方法。基于40 m大口径天线的空间信号质量评估系统,对18颗MEO卫星进行了长时间监测跟踪和数据采集,首次对北斗三号卫星空间信号质量进行了全面量化评估。结果表明:北斗三号卫星空间信号质量良好,18颗MEO卫星一致性较好,符合ICD指标要求,可满足服务区内用户需求;评估方法可用于对后续导航卫星空间信号质量的量化评估。 相似文献
996.
随着全面屏手机的发展,手机屏下成像的研究应运而生。但由于手机屏幕存在电路走线和其他不透明部分,光通过屏幕会产生衍射,降低成像结果的图像质量,本文从图像复原的角度,对屏下相机拍摄的图像进行恢复。通过测量得到手机成像系统的点扩散函数(PSF),利用测得的PSF,对图像进行反卷积处理。本文改进了传统的反卷积方法,对原始图像进行颜色空间转换,然后对不同的通道分别处理。相较于传统反卷积方法,改进后的反卷积方法得到的处理结果在结构相似度(SSIM)、峰值信噪比(PSNR)等指标上都有提高,运行时间更短。在分通道反卷积之后,使用非局部平均算法进行去噪处理,进一步提高了屏下图像的质量。 相似文献
997.
基于变双曲圆弧齿线圆柱齿轮(VH-CATT)的齿面方程,利用齿轮啮合原理进行啮合过程中的齿面接触分析,得到VH-CATT齿轮副凹、凸齿面啮合过程中各啮合点的位置分布。根据齿轮几何学原理,推导出VH-CATT齿轮副凹、凸齿面各啮合点处的主曲率、卷吸速度等弹流润滑重要参数的计算公式。采用Downson-Higginson最小油膜厚度模型进行VH-CATT啮合过程弹流润滑最小油膜厚度分析,得到齿轮副在不同齿轮设计参数下啮合过程中弹流润滑最小油膜厚度的变化规律。理论分析表明,VH-CATT主动轮(凹齿面)齿根处与从动轮(凸齿面)齿顶处润滑情况最差,此处最易出现齿面摩擦磨损失效;输入转速增加,最小油膜厚度大幅增加,润滑性能得到提升;输入载荷增加,最小油膜厚度略微减小,齿轮具有抗冲击载荷的特性;压力角增加,最小油膜厚度增加,润滑性能与承载能力得到提升;齿线半径增加,最小油膜厚度轻微减小,选用合理的刀盘半径加工该齿轮有利于提高润滑性能。研究结果为VH-CATT润滑设计、磨损量计算提供了一定的理论依据。 相似文献
998.
汽车车门玻璃的设计需要以外观造型面为基础满足玻璃升降功能.其中鼓形双曲玻璃面可以满足良好的玻璃升降功能,且与造型面具有较好的匹配性能,其玻璃面可以理解为圆弧轮廓线沿着两根螺旋线扫掠获取,通过几何建模方法拟合所需的曲线,首先确定玻璃面扫掠所需的轮廓线,其次确定扫掠所需的中心轴线,再次确定玻璃面的螺旋线,最后通过扫掠来获取... 相似文献
999.
针对当前实时地图匹配算法难以同时保证匹配高准确性和高实时性的问题,提出一种基于动态权重的实时地图匹配改进算法。首先,算法考虑了相邻全球定位系统(GPS)轨迹点在时间、速度和方向上的约束关系,以及道路网拓扑结构,并基于时空特性分析,建立了距离权重、方位权重、方向权重和连通性权重组成的权重模型;然后,根据GPS轨迹点自身属性信息,建立了动态权重系数模型;最后,根据置信度水平选择最佳匹配路段。用三条总长36 km的重庆城市公交车行驶轨迹进行测试,结果显示:所提算法平均匹配正确率达到97.31%,单个轨迹点匹配平均延迟为17.9 ms。新算法匹配正确率和实时性较高,在Y形路口和平行路段的匹配效果上优于对比算法。 相似文献
1000.