生物诱导的机器入行走控制研究进展

相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、重心变化等问题使得足式机器人行走控制非常复杂.目前,行走控制方法主要基于编程作业机制,即预先计算轨迹、步态等,这一方法不仅本身非常复杂,缺乏一般性,而且无法解决环境适应性问题,使得足式机器人本体特性不能得到充分的发挥.改变传统的思维模式,研究和抽象生物的行走机理并加以模仿可能是突破机器人行走控制瓶颈的有效途径,已引起科学家的广泛关注.基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的生物诱导行走控制方法是这一思路的典型代表,已经得到广泛关注并在机器人行走控制中取得了初步实验结果.文中回顾了CPG的生物学机理,介绍了其生物学存在依据、结构特性;从控制工程的角度,介绍了CPG的工程模拟、特性分析、以及目前在机器人行走控制中的研究进展;结合现有研究指出了该方法面临的困难、存在的问题及未来研究方向.     

梯形子模式非对称逆布局二值图像表示方法

虽然树形分层结构在图像表示和处理中有很多优点,但是它们都过分地强调分割的对称性和节点的对称性,因此不是最优的图像表示方法.借鉴Packing问题研究的方法,基于非对称逆布局模式表示模型(Non-symmetry An-ti-paeking pattern representation Model,NAM),提出了一个梯形子模式非对称逆布局二值图像表示方法,给出具体的编码算法和解码算法,并分析了算法的时空复杂度和表示的数据量.理论分析和试验结果表明,与流行的基于分层结构的线性四元树表示方法相比,梯形子模式非对称逆布局二值图像表示方法在子模式数量和数据量方面具有较大的优势.     

川南石刻图像模板匹配方法研究

本文以四川南部地区南宋墓葬石刻艺术图像为切入点,提出石刻图像模板匹配的方法,重点讨论石刻图像模板匹配的具体方法与流程,以及匹配过程中需要解决的几个关键技术性问题,最后通过仿真实验证明了该方法的有效性,并指出进一步的研究方向.     

基于photoshop实现浮雕图像“数字拓片”的技术研究

拓片作为我国特有的传统艺术形式,目前正面临着一系列尴尬问题.一方面,无论是其自身作为非物质文化宝贵遗产,还是对于文化艺术及其它领域的重要研究价值而言,拓片艺术都应当得到弘扬与发展.然而另一方面,拓片的传统制作方式又与珍贵文物的保护之间有着十分明显的矛盾和冲突.基于此,充分发挥艺术专业学科的优势,结合先进的计算机技术,提出了一套将浮雕物的"实物照片"转化成"数字拓片"的方案,并通过试验初步验证了该方案的有效性.     

川南石刻图像特征提取方法研究

本文以四川南部地区南宋墓葬石刻艺术为切入点,提出石刻图像特征提取的具体方法,并通过仿真试验证明了该方法的有效性,最后指出了进一步的研究方向.     

一种新的语义对象行为语言

针对人类用自然语言与机器交互所面临的巨大鸿沟,提出了一种基于类自然语言的语义对象行为语言。SOBL是一种宣称式的陈述语言,用于开发数据库驱动的应用,支持复杂的用户交互,主要由一个Semantic Objects^TM的对象关系开发框架所支持。该语言扩展结构化自然语言,携带语义信息,能够面向非程序员使用,降低了软件的开发难度。最后通过一个具体的实例验证了该语言的有效性。     

OMNeT++网络仿真器的设计原理分析

简要介绍离散事件模拟器OMNeT 相对于其他仿真器的一些特点,着重介绍其对网络拓扑描述、网络事件处理以及仿真结果分析的支持,并对仿真程序的实现给出了具体步骤。最后结合对ALOHA协议的仿真实例,使用Plove工具分析了网络的吞吐性能。     

磨盘山水库防洪及兴利调度系统软件的开发及运行

按照设计深度要求,对磨盘山水库防洪及兴利调度系统软件开发及运行进行技术分析,并在实际项目中得到应用,取得良好效果。     

换热站自动监控系统的设计

针对换热站运行中存在的弊端,提出并设计了一种监控系统,实时检测温度、压力、流量等参数,对用户室内温度进行自动控制,既保证了室内温度的舒适性,又避免了能源的巨大浪费。     

零售商业企业应用SaaS模式的优势与风险管控

任何一种模式,都必须与具体应用环境相适应,尤其是安全性要得到充分有效的保障。