下肢软质康复外骨骼机器人的模糊神经网络阻抗控制

针对脑卒中或交通意外等因素导致的运动功能障碍问题,设计了一种可用于康复训练的可穿戴式的软质膝关节外骨骼机器人．在重点介绍基于Hill肌肉模型的套索人工肌肉驱动系统设计和实时控制平台的基础上,分析了模糊神经网络阻抗控制算法的推导过程．最后,分别在定阻抗与变阻抗参数控制策略条件下,进行人机协同训练模式下的康复训练实验,并对比分析了康复外骨骼系统对受试者肌肉活性的影响．实验结果表明,定频率定幅值训练时的屈/伸扭矩分别增加了9.70%和9.06%,而变频率变幅值训练时的屈/伸扭矩提升了88.34%和57.68%．由此可知,选择符合人体生理肌肉刚度特性的阻抗模型可以改善下肢康复机器人系统的稳定性和安全性,提高人机交互的柔顺性和协调性．     

DHT网络中数据索引和发布策略研究

在结构化P2P网络中,针对分布式散列表与复杂查询之间的矛盾,提出了一个在分布式散列表网络中基于多关键字的数据信息索引和查找算法,对该算法进行了分析和优化,为解决分布式散列表网络与复杂查询之间的矛盾提供了一种有效方法。     

一种快速检测PC灌浆套筒假性饱满的方法研究

为了快速判断装配整体式混凝土建筑PC构件灌浆套筒灌浆是否存在假性饱满,采用额定冲击动能为5.5 J的高强回弹仪结合特定的弹击杆,对PC构件灌浆套筒出浆口进行弹击,通过弹击回弹值判断灌浆是否为假性饱满.研究结果表明,该方法可以快速有效地筛选出假性饱满的灌浆套筒,具有简单易学、效率高、低成本的优点,可与其他相关灌浆饱满度检...     

烯烃氢甲酰化反应研究进展

烯烃氢甲酰化反应是现代化工工业中最重要的均相催化反应之一,本文简要介绍了氢甲酰化工艺的发展历程;综述了近年来氢甲酰化配体的研究进展,主要介绍单齿膦配体、双齿膦配体、三齿膦配体、四齿膦配体的结构以及在氢甲酰化反应中的表现。     

中国采矿业能源消费碳排放脱钩及因素分解分析

计算1994-2015年中国采矿业能源消费的碳排放量及排放强度,运用Tapio脱钩弹性模型分析中国采矿业能源消费碳排放与产值的脱钩状况,并采用LMDI方法对碳排放驱动因素进行分解,以期更全面了解中国采矿业的碳排放情况,为制定适合矿业经济可持续发展的政策提供科学依据。研究表明,中国采矿业能源消费碳排放总量和碳排放强度先上升后下降,年均增速分别为2.92%和－5.77%。采矿业能源消费碳排放与产值之间的脱钩状态以弱脱钩为主,煤炭开采和洗选业、煤焦类能源和电力是碳排放的主要来源。拉动碳排放量增长的决定性因素是经济产出规模的扩大,而促使碳排放减少的主要因素是能源强度的降低。      

桦树胆提取物抗氧化活性研究

分别在30℃、60℃和90℃下用水对桦树胆进行浸泡提取,分析了提取物中的总酚含量和类黄酮含量,测定了提取物对羟基自由基、超氧阴离子自由基和过氧化氢的清除活性。结果表明,桦树胆90℃水提取物中的总酚和类黄酮含量最高,并且具有很强的对羟基自由基、超氧阴离子自由基和过氧化氢的清除能力。     

基于改进CRITIC修正AHP的长输油气管道风险评估方法

针对长输油气管道沿线自然环境复杂多变且恶劣的特点,对肯特打分法进行改进,在原4类风险因素基础上增加了自然环境因素,并利用改进CRITIC修正AHP赋权模型确定各指标的权重。将改进的肯特打分法应用于庆哈输油管道,结果表明：改进后的风险评估方法得到的风险评估值均低于改进前的,得到的风险评估结果更加准确。     

不同澄清剂对荔枝果汁澄清效果的研究

研究了皂士、蜂蜜和壳聚糖三种不同澄清剂对荔枝果汁的澄清效果。结果表明,壳聚糖处理能够最有效地澄清荔枝果汁,在荔枝果汁中添加0.2-0.3g/L的壳聚糖,室温静置4h后,即可得到透光率为97％以上、清澈透明且对热稳定的荔枝果汁。     

广州市场部分蜜饯中SO_2残留量调查

采用国标GB／T5009．34——2003第2种方法（蒸馏法）对广州市场上7类共43个蜜饯产品中的SO2残留量进行分析测定,同时测定样品中的糖度、总酸度和水分含量等指标。结果显示,SO2残留量超过国家GB2760——2007《食品添加剂使用卫生标准》规定标准（0．35g／kg）的有10个产品,占调查总数的23．26％,残留量为0．4704—3．8411g／kg;残留量超标严重的两个波萝果脯产品分别超出规定标准的9．08倍和10．97倍;合格产品的SO2残留量为0．0005～0．2530g／kg。调查结果表明,同类产品不同厂家之间的SO2残留量差异较大。