基于变刚度驱动的下肢外骨骼

针对传统刚性驱动的外骨骼在复杂人机交互环境中柔顺性不足、无法保证人体安全等问题，设计一种变刚度下肢外骨骼用于康复训练。提出了一种可重构的变刚度原理，通过调整关节弹簧的预紧力来实现关节刚度的改变，同时通过滑轮组的重构来增大外骨骼的刚度调整范围。基于所提出的可重构变刚度原理，设计了用于驱动外骨骼主动关节的变刚度执行器，并进一步设计了变刚度下肢外骨骼的机械结构。建立了外骨骼的理论刚度模型，并对其刚度特性进行了仿真分析。搭建了变刚度下肢外骨骼的试验平台，对样机的刚度特性进行了试验验证。结果表明，试验得到的刚度曲线与理论模型吻合。基于变刚度驱动的扭矩-偏角特性，提出一种无交互力传感器的外骨骼行走跟随控制方法，并在不同速度下进行了行走跟随试验。试验结果表明，外骨骼与人体的最大交互力矩为0.8243 N·m，证明外骨骼可以跟随人体运动。     

原油(重油)直接制化学品(DPC)技术在惠州石化的工业应用

中海油惠州石化有限公司1.2 Mt/a催化裂化装置于2021年5月针对环烷-中间基及减三线蜡油、减压渣油和原油为原料的原油(重油)直接制化学品(DPC)技术工业试验，实现了多产液化石油气、低碳烯烃，少产汽油和柴油，大幅降低焦炭收率的效果，达到了降低焦炭、增加化工产品、降低油品收率的预期目标，工业试验效果显著。验证了DPC技术的工业可行性。DPC试验证明加工相同原料情况下的低生焦率，符合当前“碳中和”目标要求。     

基于建筑室内环境对新冠肺炎集中隔离场所的调研分析

为应对疫情，大量的临时隔离区、新建隔离点作为防控措施的一环在各地建立，由于云南省有绵长的边境线，导致抗疫工作困难重重。本文对在用和在建临时隔离区和新建隔离点进行了抽查调研。对调研过程中观察到的各种状况进行了分析整理后，提出建议及意见，用以完善疫情防控建设工程体系。