面向平均区域覆盖的多机器人分布式控制EI北大核心CSCD

随着通信技术、传感技术和控制技术的发展,多机器人系统因其良好的鲁棒性,灵活性和可扩展性,在理论研究和工程应用中展现出广阔的前景.区域覆盖是多机器人系统典型应用之一,目前多采用维诺图分割覆盖区域并使用Lloyd算法控制机器人前往维诺图细胞中心.然而传统Lloyd算法存在不平衡问题,即机器人覆盖区域面积大小不一,这降低了多机器人协作效率.针对平均区域覆盖问题,本文提出了一种改进的Lloyd算法,将维诺图中各细胞面积方差引入Lloyd算法,相应地设计了基于梯度下降法的分布式控制器.本文方法降低了维诺图中各细胞面积的方差,改善了Lloyd算法的平衡性,能够实现整个区域面积更为平均的划分与机器人对该区域的覆盖.数值仿真与无人机实物实验均验证了改进算法的有效性.     

三相分离设备仿真研究与应用

在油气集输工序培训系统设计的研究中,油气水三相分离设备是油气集输生产工序的重要组成部分.在分离过程中涉及到复杂的流场变化,传统方法利用物料平衡或能量守恒建立的静态模型不能满足高精度动态仿真的要求.针对上述问题,采用Stokes方程和Raoult定律分别对油滴分离程度和烃类气体析出程度进行计算,从而分别建立油气水三相数学模型,构成三相分离设备的动态仿真模型.以大庆油田某联合站为例对模型进行验证,结果表明仿真模型能够动态模拟分离过程中的工况变化.最后应用仿真模型支撑3D Max和Virtools软件开发的虚拟现实交互环境运行,实现了员工在虚拟现实场景中安全高效培训.结果表明实际使用取得了较好的应用效果.     

数字化转型背景下的武汉市智慧规划信息平台建设研究

数字化是经济社会发展的必然趋势,许多传统企业通过数字化实现了转型升级,规划行业也在不断探索以数据驱动、数据赋能为重点的技术创新,以技术模式的变革来推动规划业务模式的转型。文章以武汉市规划研究院规划量化分析平台为例,提出新型智慧规划平台总体框架设计、数据体系建设、工具体系建设、模型体系建设四个板块的数字化转变和经验,改变传统的以数据汇聚、信息查询、辅助决策为主要功能的规划信息平台建设思路,从数据、模型和应用三个方面打造支撑智慧规划编制的信息平台,探索数字化转型路径。     

离心式冷水压缩机组成部件的结构分析和技术特性比较

本文介绍了离心式冷水机组的主要组成部件，包括压缩机和电机，蒸发器和冷凝器，节流装置和抽气装置等，比较了不同机型技术特性的优缺点，为选择适合的离心式冷水机组提供了选型依据。     

8000m~3液化石油气球罐制造技术

8 0 0 0 m3液化石油气球罐是目前国内制造的体积最大的球罐 ,制造过程中遇到了一些技术难题 ,简要介绍了针对这些问题进行的研究和所采取的主要技术措施。其制造技术的研究将有益于推动我国大型球罐制造的技术进步。     

基于应力波与小波分析的低速滚动轴承故障诊断研究

低速滚动轴承结构和工作条件特殊,故障机理复杂,诊断难度较大。本文根据低速滚动轴承的故障特性,提出了利用应力波与小波分析进行低速滚动轴承故障诊断的方法。首先以低速运转Cooper轴承系列01B 65 EX滚子轴承为例,建立了完好和故障低速滚动轴承的三维整体接触计算模型,运用有限元软件对其进行了全面、精确的分析,包括内圈故障模型的最大应力和应变及各元件之间的接触应力,将发生故障前后的内圈外表面应力应变分布规律以及接触应力分布规律进行比较。然后在应力波实验的基础上,选择db6母小波、尺度j=4对实验所采集的数据信号进行小波变换,从而诊断出了轴承故障,说明应力波和小波分析是诊断低速轴承故障的有效方法。     

具有环形射流的吸气流动的性能分析

在实验基础上．研究了具有环形射流作用的吸气流动临界速度的影响因素，并分析了吹口宽度、吸气量、导流片数不同的技术参数对其影响的原因；根据实验结果，比较了环形射流吸气流动和单纯吸气流动沿中心轴线的速度分布情况，得出：具有环形射流的吸气流动其速度衰减慢、控制范围广、控制效果均匀，可用于大范围通风和送风。     

LTE系统中基于ARM软件跟踪调试技术的研究与实现

本文论述了在LTE系统中基于ARM11内核的嵌入式跟踪调试技术。为了满足LTE系统中高速数据业务的需求,方便产品开发期间ARM子系统的运行流程控制和异常情况的定位分析,本文提出了一种可靠性高、性能强的实时跟踪调试技术方案。该方案的难点在于跟踪信息片内缓存的管理和嵌入式操作系统中高低优先级任务切换时跟踪信息的缓存处理方法,保证LTE系统的高速率运行和跟踪信息的时序性。     

城市广电网络宽带发展的形势和应对

宽带已成为广电网络转型发展的重要业务,分析了城市广电网络宽带发生、发展和当前所面临的形势,并从应用实例出发,对广电宽带下一步发展提出相应的建议和措施,以寻求突破的对策。