青少年机器人足球比赛死锁解除的模糊数学法

青少年机器人足球比赛中,常常会出现死锁。目前,一般采用手工方法解除死锁,这影响了比赛的智能性与观赏性。论文对模糊系统做了概述,分析了足球机器人运动死锁的特征,定义了模糊系统的输入输出变量,以及变量在论域上的模糊集合;建立了双层模糊系统,获取了足球机器人比赛中运动死锁发生时的数据,并将模糊系统对这些数据的处理结果与机器人足球专家对相应死锁的处理结果进行了比较和分析。     

花岗石板背面封闭,板缝处理及镶贴工艺

北京中日青年交流中心工程各栋建筑外墙饰面距地面3m以下均镶贴磨光花岗石,颜色为济南青和将军红,厚度为20mm和25mm两种,尺寸为600mm×600mm。花岗石墙面共2660m~2。长期以来,外墙花岗石饰面存在板缝处流挂、返碱、水痕,板面也有裂缝析白等质量问题,严重影响装饰效果。其原因一是使用传统的灌浆擦缝镶贴法,板缝处虽经水泥浆擦缝处理,但由于板缝极小很难嵌填密实,水泥浆凝固后干缩,经风吹雨淋容易脱落,雨水渗入板缝,将可溶于水的盐类渗析到板面;另一原因是花岗石属天然石材,板材本身有不易看出的缝隙和暗伤,镶贴后由于建筑物的沉降变形,使花岗石板材在暗伤处产生裂缝,     

基于ROS的机械臂仿真实验平台设计

针对机械臂成本高不利于推广以及远程教学场景下难以进行仿真实验的问题,设计了一种基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的机械臂仿真实验平台,该仿真实验平台包括机械臂仿真模块、ROS分布式节点控制模块、上位机控制软件,其中,上位机控制软件完成机械臂的末端控制、关节控制以及机械臂的状态显示等功能;ROS分布式节点控制模块负责将上位机控制软件发送的控制指令处理后发送给机械臂仿真模块;基于该仿真实验平台,仅需修改机械臂模型配置文件即可实现对不同种类机械臂的兼容与个性化定制,大幅降低了实验成本.实践证明,该虚拟仿真实验平台具有可扩展性强、易于维护等优点.     

风-光互补发电系统的电压控制

风-光互补发电系统是开放的、分布式系统,适合采用多Agent技术进行分散式决策、分散式控制。根据电压与无功功率和有功功率的关系,建立了考虑电压稳定的以有功损耗最小为目标的电压无功优化控制模型,并提出一种基于均匀设计和惰性变异的改进粒子群算法用于该模型的求解;建立了风-光互补发电系统电压控制系统的自动机模型。仿真实验显示,电压优化控制模型和改进的粒子群算法能够有效实现电压无功优化控制,电压控制系统的自动机模型能够及时跟踪电压变化,实现电压自动控制。     

提高配电变压器供电可靠性的有效装备--KLC5060TDY型移动电源车

通过对全国277个城市10 kV配网供电可靠率的分析,因事故引起的停电仅占1/4,计划检修停电占3/4,而国外电力企业因计划检修停电只占1/4.这说明我国检修占停电的比例远大于国际先进水平,而且国外的事故总停电率远低于我国,这就是差距.     

提高配网供电可靠性的电力负荷带电转移车

介绍了一种在修试或更换配电变压器及 10 k V配网分段负荷开关时可以保证不间断用户供电的移动电源装备 ,有效提高了 10 k V配电系统变压器供电可靠率。     

风-光互补发电系统的频率控制研究

针对风、光资源随机性强和负荷多变使风-光互补发电系统频率变化频繁、控制难度增大的问题,分析了混合系统的特点,建立了风-光互补发电系统频率控制的自动机模型,并对发电系统的频率控制进行了仿真实验。结果表明,该自动机模型既能确保风-光互补发电系统频率的稳定,又能使发电系统经济运行。     

基于多Agent的风/光互补发电系统的体系结构研究

风/光互补发电是一种新型的清洁能源,已倍受诸多国家和组织所重视.目前,风/光互补发电系统仅对底层的发电装置单独进行控制,没有发电系统的整体控制,也没有上层的能量管理控制.对风/光互补发电系统进行了研究,提出了一种基于多Agent技术的风/光互补发电系统的体系结构,以对其进行整体控制.构造了系统中的Agent的模型,介绍了它们的功能,论述并指出系统中Agent间的协作方法.最后,对系统的开发实现提出了建议.     

基于多Agent的风力/太阳能互补发电场能量管理系统

为提高互补发电场能量管理的合理性,提出采用多Agent技术实现其能量的分布式管理。针对一个独立供电的互补发电场,设计该发电场能量管理系统的组织结构,构造其能量管理Agent的理论模型及各组成模块。在该系统中,Agent采用非固定主从式合作机制,并根据当前采样时刻的最大出力确定Agent之间的主从关系。讨论了能量管理系统中多Agent的协调和协作机制,在采用合同网合作方法的基础上引入市场竞争,通过招、投标确定有调节能力的从Agent。将微粒群算法作为Agent的决策算法,用以确定中标Agent的最佳调节序列,实现母线电压越限时的能量优化管理。最后,采用数字仿真证明了该能量管理系统的可行性。