移动机器人的模块化设计方法

为了使移动机器人的设计及应用更加快速有效,以应对不断变化的市场需求,深入研究了移动机器人的模块化设计方法,对机器人XJTUMR-1进行了各个模块的详细设计,并在此基础上开发成功了一个样机.实验证明,机器人XJTUMR-1系统运动平稳,性能稳定,走直性良好,并能实现基本的避障功能.     

高压电气设备绝缘内部局部放电特性的试验研究

通过设计局部放电回路检测系统,采用脉冲电流法对高压电气设备常见的两种典型缺陷进行局放试验,用Matlab对数据进行后续处理,绘制出设计试验系统下局部放电的特征参量图谱,并进行分析.结果表明:该试验系统能够模拟仿真局部放电的特征,试验验数据与理论分析相符合.     

基于OpenGL技术的滑动轴承油膜特性的可视化研究

以VC 6.0为开发平台,以OpenGL为开发工具,研究开发了流体动压径向滑动轴承油膜静特性的三维可视化仿真系统,绘制了油膜动力学特性(刚度、阻尼)随转速和载荷的变化趋势曲线,并且可以通过对可视化模型的观察分析及交互操作,更方便、直观、高效地研究轴承油膜工作性能.     

用于核燃料组件变形检测的位置控制子系统设计

首先在简要介绍传统燃料组件变形检测系统缺点、不足的基础上,讨论了改进系统的构成及传动控制子系统工作原理;进而,详细地讨论了位置控制子系统各环节的选型,在选型元件基础上设计了双闭环位置控制算法,对算法各部分工作原理进行了简单描述,并运用Matlab软件的Simulink对位置控制系统进行研究仿真。研究结果表明,该控制算法能使系统快速、稳定地到达期望位置。     

基于Java的模块化远程监测分析系统设计与实现

针对某化工厂旋转机械机组的需求,设计基于B/S结构的系统拓扑结构,提出基于Java的模块化远程监测分析系统的解决方案,利用Java Applet远程客户端、MySQL数据库服务器、JDBC数据库连接等技术,完成了远程监测分析系统的开发。     

证据熵在旋转机械故障诊断中的应用

针对旋转机械故障诊断中利用证据理论进行多征兆域融合时各证据的重要性不同,提出利用证据熵来评价各证据的重要性,即各证据在融合过程中的权重。对得出的证据进行加权调整,用D-S组合规则对加权调整后的证据进行融合获得最终的诊断结果。实例分析结果表明,这种方法可以用来评价证据的重要性,且由于其在进行融合时减少了证据间的冲突,所以该方法能够在旋转机械故障诊断应用中取得较好的效果。     

一种多缸液压同步系统的控制策略及其仿真研究

针对液压控制系统中广泛存在的同步控制问题,提出一种新的基于模糊PID增量式输出的主从方式控制策略,并通过在MATLAB下编写仿真程序对某型号机床的液压同步控制系统进行建模和仿真.结果表明:该控制策略的控制效果很好,对液压同步控制系统的设计和调试具有一定的指导意义.     

基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究

【】触觉和滑觉感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能。本文在原有智能假肢的基础上,通过对触滑觉感知方法的研究,包括触滑觉传感器的选型、后续测量电路的设计和测点布局分析等,开发了一种可以同时实现触觉和滑觉感知的智能假肢。进而,通过模糊逻辑控制方法的引入,实现了假肢的可靠抓握功能及抓握保持过程中的自适应响应控制。实验结果表明,该智能假肢可以实现假肢抓握的稳定控制,并在被抓握物体产生滑动时进行精准快速的自适应响应控制。     

光导AGV智能循迹测控系统的建模与仿真

针对光导式差速驱动型自动导引车的循迹控制系统,构建了一个简化的系统数学模型,并在此基础上进行了控制器的设计,然后通过Matlab/Simulink对系统进行了仿真分析。通过仿真比较了状态反馈控制和模糊控制的控制性能,提出了将这两种控制方式结合的复合控制方法,并得到了较好的仿真结果。该仿真系统模拟的参数接近车体的实际数据,对于实际小车的控制具有一定的参考价值,为今后AGV控制系统的设计提供了依据。     

士兵可穿戴下肢外骨骼机器人多元感知方法研究

下肢外骨骼机器人是一种可穿戴且融合了多种机器人技术的复杂人-机系统。它将人类的智慧与机器人强壮的能力有效地结合起来,最大限度地提高人体的机动力和耐力,这为提升单兵作战系统的能力创造了条件。鉴于下肢外骨骼机器人在作战、后勤保障时可能遇到的复杂地形、多变随机的任务等,仅通过基于既定的典型步态规划程序驱动执行已知的特定动作,难以保证人机间的耦合性和动作的高随意性切换。为此,模拟并提炼出士兵常见的六种下肢动作作为后续研究,然后分析了下肢外骨骼机器人的感知控制原理,并提出了基于脑电预判感知、肌电精确感知和光纤实时校正的多信息融合的感知方法,强调将人的智能参与到机器人控制中,以期推进士兵可穿戴下肢外骨骼机器人的实用化。