基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究

【】触觉和滑觉感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能。本文在原有智能假肢的基础上,通过对触滑觉感知方法的研究,包括触滑觉传感器的选型、后续测量电路的设计和测点布局分析等,开发了一种可以同时实现触觉和滑觉感知的智能假肢。进而,通过模糊逻辑控制方法的引入,实现了假肢的可靠抓握功能及抓握保持过程中的自适应响应控制。实验结果表明,该智能假肢可以实现假肢抓握的稳定控制,并在被抓握物体产生滑动时进行精准快速的自适应响应控制。     

SSVEP-BCI抗自由眨眼稳定性的ANFIS方法

针对伪迹干扰下脑机接口稳定性问题,以自由眨眼动作下稳态视觉诱发脑机接口的稳定性为切入点,进行了稳态视觉诱发脑电信号去眼电伪迹(electroculography,简称EOG)研究。提出了一种基于自适应神经模糊推理系统(adaptive neuro-fuzzy inferency system,简称ANFIS)的无眼电电极下脑电信号眼电伪迹的自适应消除方法并进行实验,验证该方法对自由眨眼动作下稳态视觉诱发脑机接口稳定性的提高。该伪迹消除方法通过自适应神经模糊推理系统逼近眼电信号源至眼电伪迹的非线性变换函数,达到消除脑电信号中眼电伪迹的目的。算法通过前额叶区脑电信号获得替代性眼电信号源,经延时处理后,输入自适应噪声消除器中以消除各通道脑电信号中的眼电伪迹。通过自由眨眼动作下稳态视觉刺激实验,对该伪迹消除方法中各参数及函数的选择进行了研究,并将该方法与经典滤波和传统独立成分分析(independent component analysis,简称ICA)进行对比,证明了该方法在消除眼电伪迹的情况下保留了稳态视觉刺激的有效信息,识别正确率较经典滤波相比最高提高了6.25%,较传统ICA相比最高提高10%,保证了稳态视觉诱发脑机接口在自由眨眼动作下的稳定性。     

车床刀具温度测试系统的调理电路设计

高速数控车床切削过程中,刀具的温度变化是科学分析该刀具受热变形的重要依据,由此搭建了一个基于LabVIEW的温度测试系统。分析了刀具温度信号所存在的问题并为该温度测试系统设计了调理电路,通过Multisim仿真验证了所设计电路的正确性。在现场测试中可以看到温度信号经该调理电路调理后明显的抑制了信号中的高频噪声,提高了温度采集系统的总体性能和精度。对所设计电路采用Multisim软件进行仿真来验证其正确性,再将其应用到现场测试采集中。     

用于核燃料组件变形检测的位置控制子系统设计

首先在简要介绍传统燃料组件变形检测系统缺点、不足的基础上,讨论了改进系统的构成及传动控制子系统工作原理;进而,详细地讨论了位置控制子系统各环节的选型,在选型元件基础上设计了双闭环位置控制算法,对算法各部分工作原理进行了简单描述,并运用Matlab软件的Simulink对位置控制系统进行研究仿真。研究结果表明,该控制算法能使系统快速、稳定地到达期望位置。     

基于Java的模块化远程监测分析系统设计与实现

针对某化工厂旋转机械机组的需求,设计基于B/S结构的系统拓扑结构,提出基于Java的模块化远程监测分析系统的解决方案,利用Java Applet远程客户端、MySQL数据库服务器、JDBC数据库连接等技术,完成了远程监测分析系统的开发。     

机床刀具热变形有限元分析与计算

以超重型数控卧式镗车床切削过程中刀具的热变形为研究对象,在论述金属切削过程刀具热变形有限元计算分析过程的基础上,对切削过程中刀具的受力、受热进行分析计算,并借助有限元分析软件Ansys对刀具进行有限元建模和加载计算,以模拟实际切削过程中刀具的热变形.该研究在一定程度上实现了对刀具热变形的定量计算,为进一步研究其对加工精度的影响、采用误差补偿方法提高加工精度提供了参考.     

脑控技术的研究与展望

脑机接口作为一种特殊的人机交互方式,为机电设备的脑意念控制提供了新思路,是智能机器人领域的研究热点。随着生物传感和信号处理等技术的进步及脑 机接口技术的不断突破,脑 机接口技术逐渐地由原有的大脑 计算机接口技术发展为大脑机电设备接口技术,从而形成了一个新的技术理论体系——脑控技术。笔者在论述了国内外脑机接口技术发展现状的基础上,系统地提出了脑控技术的概念及其所涉及的关键技术,讨论了典型的脑控假肢和脑控残疾轮椅的现有研究成果以及脑控技术在外骨骼机器人中的应用前景,并对这项新技术的发展进行了总结和展望。     

基于ANSYS的机床电主轴温度场计算仿真分析

针对高档数控机床热变形严重影响加工精度和加工产品质量的问题,首先介绍了高速电主轴的特点.其次,选取了某一种型号的电主轴和支撑结构,计算出热参数.再次,运用ANSYS有限元软件对电主轴单元的温度场进行了稳态和瞬态仿真.最后,根据仿真结果,提出了改善电主轴温度场分布不均匀的措施以及减小电主轴热变形的方案,为机床和加工中心等装备实现高速、高精密加工提供了一定的技术依据.     

助老伴行机器人的触滑觉驱动控制系统设计开发

为了帮助老年人能够更加柔顺自然的与助老伴行机器人之间进行交互,设计开发了一种基于触滑觉感知的助老伴行机器人驱动控制系统。首先提出了助老伴行机器人触滑觉驱动控制系统的总体设计方案;然后设计开发了一种触滑觉感知系统,并以助老伴行机器人机械本体为基础设计搭建了完整的驱动控制系统;提出并研究了一种基于BP神经网络的助老伴行机器人驱动模式识别方法。最后,对整个系统进行集成并进行了试验。结果表明：为助老伴行机器人设计开发的触滑觉驱动控制系统是完全可行的,能够实现老年人与助老伴行机器人之间的驱动控制功能。