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991.
992.
993.
994.
为了避免自动化生产线上机器人因多品种、多尺寸圆盘类工件夹持时的频繁换夹,提高机器人夹持稳定性和安全性,设计了一种自锁式欠驱动夹持器并进行了结构优化。基于欠驱动原理完成夹持器的结构设计,并通过夹持构型与夹持过程分析,确保了结构自锁和包络夹持的可行性;根据虚功原理及连杆机构的矢量封闭方程,构建了夹持器自适应抓取状态下的静力学建模;根据夹持器各指节夹持力平衡,建立了结构参数优化模型,并引入遗传算法实现了参数优化。数值测试结果表明,相比经验法和Fmincon算法,遗传算法优化的目标值误差分别减少70%、62.5%,且夹持器的夹持力最大偏差分别减少78.3%,61.4%,验证了文中欠驱动夹持器遗传优化设计的优越性,满足了夹持器通过各指节力平衡实现稳定夹持的要求。 相似文献
995.
聚合氯化铝的制备及其在废水处理中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
本文以傅克反应产生的大量酸性极强的AlCl3工业废水为原料,采用性能优异的中空纤维膜反应器制备液体聚合氯化铝。该产品应用于染料废水的处理,考察了其对不同浓度的达旦黄、食品黄、甲基橙和活性红色度的去除效果。结果表明,该产品对1000mg/L的染料废水的色度去除率均高于100mg/L的色度去除率,尤其是对1000mg/L的活性红染料废水表现出更好的絮凝效果,色度去除率均可达到94%以上,膜法制备的聚合氯化铝能较好地应用于工业染料废水的处理。 相似文献
996.
用偏光显微镜和RS75控制应力流变仪研究了LAS(直链烷基苯磺酸钠)/AEO-9(脂肪醇聚氧乙烯醚)/丙三醇/水的拟三元体系的相行为。发现在靠近LAS/丙三醇/水一侧整个液晶区只出现层状相液晶相,无六角相液晶相;而在靠近AEO-9/丙三醇/水一侧的相行为变化为比较典型,随着表面活性剂浓度增大,由胶束溶液逐渐向六角相液晶和层状相液晶过渡。在偏光显微镜下,观察到了层状相液晶和六角相液晶的偏光织构,并得到流变性能研究结果的印证。 相似文献
997.
为了研究低温变温(5℃→-3℃)养护条件下不同水灰比(0.24、0.27、0.31、0.38)混凝土的抗氯离子渗透性,采用直流电量法对低温变温养护下和标准养护下养护28 d的混凝土进行了抗氯离子渗透性研究.试验结果表明:低温变温养护下混凝土的电通量随着水灰比的增大而增大,这与标准养护下混凝土电通量的规律一致;低温变温养护下混凝土电通量与标养下混凝土电通量的比值随着水灰比的增大而减小;低温变温养护条件下混凝土的电通量是标准养护下混凝土的1.60~1.65倍;低温变温养护条件下混凝土的初始电流是标准养护下混凝土的1.55~1.58倍.说明在低温变温养护条件下混凝土的抗氯离子渗透性较差. 相似文献
998.
通过对5根预损短柱采用不同加固方式和1根对比柱进行偏心受压试验,研究了不同BFRP加固方式各柱的破坏过程、极限承载力;对比分析了不同加固方式纵向受力钢筋、玄武岩纤维筋、混凝土、玄武岩纤维布的应力-应变及荷载-挠度关系。研究结果表明,单独采用BFRP筋嵌入式加固钢筋混凝土偏心受压短柱效果不明显,而采用嵌入式BFRP筋和外包BFRP布混合加固效果更为理想,表现出一定的复合加固效应。在试验研究的基础上,根据本文的基本假定进行了承载能力计算并给出了简化设计方法,可为定量分析研究提供参考。 相似文献
999.
二苯醚类除草剂的创制经纬 总被引:3,自引:0,他引:3
二苯醚类化合物的作用机理是抑制光合作用 ,因此作用速度快 ,且稍有药害 ,但通常不影响作物产量 ,对后茬作物安全。是通过随机筛选 ,然后进行结构优化而得 ,发现史如下 :RCO2CHCO2CH3CONHSO2CH3ⅨⅩCF3 NO2OClCF3 NO2OClCO2HCF3 NO2OClCF3 NO2OCl OC2H5Ⅷ ⅦⅥO NO2ClClCO2HⅣClClNO2ORⅤFClNO2OClⅢ ⅡⅠCl NO2OClClO NO2ClClNO2ORNO2ROHCl+ 罗门哈斯公司科研人员在做酚类与氯代硝基苯反应时得到化… 相似文献
1000.
为了快速准确测量磷酸二氢钾(KDP)晶体坯片的体缺陷,提出了高速激光聚焦线扫描散射成像方法,并建立了相应的测量系统。研究了该系统的测量原理和图像采集、图像处理和体缺陷信息提取方法。基于激光散射技术,结合高速运动装置对晶体坯片内部进行三维扫描,用线阵CCD探测器接收气泡、包裹物等体缺陷产生的散射光。然后利用折射率匹配液消除粗糙表面带来的不利影响。最后结合数字图像处理技术,对采集的图像进行实时处理。通过去除背景后与设定阈值比较得到具有体缺陷特征的图像,再对其进行二值化处理,提取得到体缺陷的位置和尺寸信息。利用该检测装置对KDP晶体坯片体缺陷进行了测量,结果显示其检测分辨率优于40μm,能够为晶体坯片的精确切割和最大程度的利用提供依据,从而节省了大量成本。 相似文献