基于机械手的视觉/力混合控制研究

针对机械手对未标定的刚性环境的作用控制,给出一种基于位置的视觉和力混合控制策略。在视觉引导的阻抗控制下,机械手稳定接触目标工件;接触完全建立以后,再采用视觉和力同时控制。任务空间内的线性动态过程与标准的基于边缘的刚体跟踪器共同作用,该跟踪器把线性的误差动态提供给局部稳定观测器。实验和仿真结果证明了该方法的有效性。     

培训考试协调发展开拓认证人员能力提升新局面

2014年以来,中国认证认可协会（以下简称“协会”）围绕国家质检总局关于认证认可改革的总体部署,积极适应减政放权的新常态,配合国家认监委大力推进人员注册制度改革,全面规划布局、借势推动人员注册工作开展。     

世界的养乐多中国的新"活"力——访养乐多(中国)投资有限公司董事总经理安斋春树

2007年10月,记者在参加第四届亚洲乳酸菌研讨会上,有幸认识了养乐多(中国)投资有限公司董事总经理安斋春树先生,并与安斋先生进行了访谈,和安斋先生的交谈,不仅使我对养乐     

网孔型经编间隔织物压缩性能研究

选取厚度为15 mm的菱形网孔型涤纶经编间隔织物为研究对象,测试并分析其长期疲劳性、加载不同质量臀部模块时的压力分布特性以及落球回弹性。结果表明,经编间隔织物具有良好的抗疲劳性能,经2万次定载荷动态压缩后,织物厚度损失率基本趋于稳定;织物的柔软性增强了缓压能力,间隔纱能够起到支撑作用;在较小的动态冲击压力下,双层叠加经编间隔织物的平均回弹率为52.5%,织物的缓压性能较好。     

马兰凝胶软糖的研制

实验以价格低廉、营养价值高的山野菜马兰为原料,研制出了具有特殊风味的马兰凝胶软糖,其最佳配方是卡拉胶0.6%、琼脂∶卡拉胶=2∶1、白砂糖18%、蜂蜜∶砂糖=2.2∶1、菜汁12%。     

大黄鱼保鲜技术的研究进展

大黄鱼是我国主要的近海经济鱼类,肉质鲜嫩,营养价值高。鱼体微生物繁多,离水死亡后易引起腐败变质,因此,对大黄鱼的品质保鲜研究,对延长大黄鱼货架期具有重要意义。该文综述了大黄鱼保鲜现状(包括低温保鲜、气调保鲜、涂膜保鲜、冷杀菌保鲜及生物保鲜剂保鲜)及主要优缺点和应用,并对大黄鱼保鲜的发展方向进行了展望,以期为我国大黄鱼保鲜技术的发展及品质评价的研究提供参考。     

KYN28A-12高压开关柜验收应注意的问题

户内金属铠装移开式开关设备即KYN28A-12高压开关柜是国内目前比较常见的一种高压开关柜,额定电压3．6kV-2kV用于电力系统发电、输电、配电、电能转换和通断、控制或保护等作用。且KYN28A-12高压开关柜以结构紧凑便于快速处理故障,运行安全可靠等众多优点而备受用户的欢迎,本文主要来讨论在KYN28A-12高压开关柜验收及试验应注意的问题的阐述及部分需要改进的问题提出相应的措施和见解。     

钢框架—支撑体系侧向刚度分析

从弹性位移限制、最小剪重比、重力二阶效应、结构的整体稳定四个方面就钢框架—支撑体系在多遇地震作用下合理确定其抗侧刚度进行分析探讨,以利于工程初步方案的设计。     

带凹槽剪力墙-混凝土梁节点承载力理论分析

针对在框架-核心筒体系中核心筒内混凝土次梁对滑模、爬模施工技术的不利影响,提出了带凹槽剪力墙-混凝土梁节点。该节点在满足滑模、爬模施工的前提下,具有较强的承载能力,能够满足核心筒剪力墙内部梁作为次梁承担及传递竖向荷载的结构设计要求。在已完成三个变凹槽节点试验的基础上,对带凹槽剪力墙-混凝土梁节点抗弯承载力,受剪承载力进行理论分析,在此基础上提出相应计算公式。经对比,带凹槽剪力墙-混凝土梁计算理论计算值与试验值、模拟值相差比例在15%以内,能够为节点设计提供理论支撑。     

中间柱型阻尼器装配式自复位钢框架数值模拟

装配式自复位钢框架具有震后结构自动复位、结构残余变形及损伤较小、可以恢复结构正常使用功能等优势。但是当装配式自复位钢框架跨度较大时,常因刚度不足导致其层间位移角不能满足抗震设计规范限值要求。为此,提出了中间柱型阻尼器装配式自复位钢框架,在拟动力试验研究基础上,通过有限元软件ABAQUS进行数值模拟,并与试验结果进行对比分析;在数值模拟校验的基础上,通过有限元分析研究了施加竖向活荷载对中间柱型阻尼器工作机制的影响。研究结果表明：数值模拟与子结构拟动力试验结果在结构位移峰值、滞回性能、索力变化等方面吻合较好,数值模拟方法可靠;中间柱型阻尼器可提高框架结构的抗侧刚度,有效控制结构层间位移角,同时提高结构耗能能力,延缓主体结构塑性发展进而保护主体结构,减小结构残余变形并控制损伤;中间柱型阻尼器装配式自复位钢框架具有良好的自复位能力,竖向活荷载对中间柱型阻尼器滞回性能及耗能能力影响不大。