出厂水流量计现场校核初探

供水行业出厂水计量检出的数据,是其经济技术考核的一项最基础参数,对自来水公司的经济运行、优化调度、节能降耗、减少漏损起着不可低估的作用。自来水行业的出厂水流量计量管理在20世纪90年代有了长足的发展和进步。然而,出厂水计量仪表的校核工作,至今并没有一个规范的方法。镇江市自来水公司从80年代后期至今,在维修、管理好出厂水流量仪表正常运行的基础上,探索了用清水池容积校核法,     

浅谈行业协会的组织职能规划

面对世界经济对于我国的要求,政府职能亟需转变,一个服务性政府将不再直接管理企业、干预企业的经济活动,行业协会这一民间组织将在很大程度上代替原有政府的部分职能。培育和发展行业协会已成为我国经济和社会发展的重要议题。在这种环境下,制度瓶颈对于行业协会的发展来说已不存在,如何让实现行业协会的转型,使之在经济发展中起到应有作用,是我们需要研究的一大课题,其中行业协会的组织职能规划就是重中之重。     

基于CoDeSys的全向移动机器人控制系统设计

研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于CoDeSys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控制律;根据逆运动学和牵引轮与航向轮速度约束对车体速度进行规划,解决车体因为进入奇异点区域而造成系统不稳定的问题,并使得跟踪期望轨迹时间最优。最后,在CoDeSys上位机上编写功能块,构建全局移动机器人运动控制系统,通过轨迹跟踪实验,验证控制算法的有效性。     

计算机的接地,供电及空调问题探讨

随着科学技术的发展，计算机的应用越来越广泛。现在从小学教育开始，到企业管理、医疗、通讯、交通运输、科学研究、工业控制等部门都开始普遍应用计算机。计算机的接地、供电及空调问题，在计算机应用特别是工业控制计算机应用中已成为大家所关注的问题，因为这些问题处理不当，造成计算机工作不稳定甚至设备损坏的现象时有发生。现在就这几个问题谈几点意见供大家参考。一、关于计算机的接地要解决好计算机的接地问题，首先要对计算机接地的形式及其对设计的要求进行分析研究。众所周知，在电力系统和工业企业中有工作接地、保护接地、防…     

基于S3C44B0X的数据采集系统设计

介绍了一个基于微处理器S3C44B0X和实时操作系统μC/OS-II的数据采集系统。该系统具有数据采集、显示等功能,并且能通过网络将现场采集的数据传送到远程主机。实验结果表明,该系统性能可靠,实时性好,实用性强。     

我国氟的土壤环境质量指标与人体健康关系的研究概况

综述了我国氟的土壤环境质量指标与人体健康关系的研究概况,包括氟的地球化学行为与生物有效性及其影响因素;我国水、食物、大气中氟健康标准的研究;我国地氟病的地理分布;我国地氟病地区氟的土壤环境质量指标研究。     

不同氧化锌在药用CIIR胶塞中应用的等同性研究

研究使用2个厂家氧化锌的药用氯化丁基橡胶（CIIR）胶塞各项性能的等同性。结果表明：2种氧化锌的分散性好,且表面元素组成及各元素分布规律一致;2种氧化锌填充CIIR胶料的硫化特性相当,物理性能可视为等同且均符合技术要求;采用2种氧化锌制备的药用CIIR胶塞的理化性能均符合YBB00052005—2015要求且有化学等同的提取物谱;2种氧化锌应用于药用CIIR胶塞中的质量属性等同,胶塞的适用性均可接受。     

连杆侧无传感器下机器人柔性关节系统的零力控制

针对机器人直接示教应用场景,提出机器人柔性关节系统在连杆侧无传感器下的零力控制方法. 引入动态LuGre摩擦模型进行关节摩擦力矩估计,采用2段四次多项式建立柔性关节系统刚度模型,基于广义动量观测关节力矩. 该方法利用刚度逆模型以及关节力矩估算谐波减速器扭转位移,结合谐波减速器运动传递特性估计连杆侧角度并计算重力矩,利用连杆动力学方程估计接触力矩. 构建期望的电机驱动力矩（包含估计的重力矩、摩擦力矩与接触力矩）,通过对该期望电机驱动力矩的跟踪实现零力控制. 在搭建的机器人柔性关节系统实验平台上进行实验. 实验结果表明,完成相同的拖动示教过程时,该方法所需要的接触力矩约为1.8 N·m. 基于重力矩与摩擦力矩补偿的零力控制方法需要接触力矩约为3.4 N·m. 功率级脱离示教所需要的接触力矩约为14 N·m,验证了所提方法的实际效果.     

基于自适应小波变换的织物密度测量

应用自适应小波变换技术以实现机织物密度的自动测量。先运用Wiener2和直方图均衡技术对织物图像进行预处理,增强图像的纹理特征;接着选取自适应小波技术对织物图像进行分解;再对分解得到的子图像进行二值、平滑等后处理;最后通过分析后处理图像的经纬纱线信息得到织物密度。试验结果证明,运用该方法能够准确测量3种基本组织的织物密度,是一种行之有效的方法。另外,还简要介绍了自适应小波的构造技术。     

基于S3C44BOX的数据采集系统设计

介绍了一个基于微处理器S3C44BOX和实时操作系统μC／OS-Ⅱ的数据采集系统。该系统具有数据采集、显示等功能,并且能通过网络将现场采集的数据传送到远程主机。实验结果表明,该系统性能可靠,实时性好,实用性强。