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欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但其运动的确定性仍与机构的初始状态和柔性运动副刚度有关。针对该问题,以含有柔性移动副的平面二自由度欠驱动机构为研究对象,提出一种运动学、动力学求解的数值迭代算法,力求通过求得运动和动力约束方程的确定解来研究该类机构的运动确定性。首先,建立机构的运动学、动力学模型,然后,利用MATLAB对该机构进行求解,得出了不同初始状态下机构能够实现确定运动的最佳刚度范围,最后,通过多组数据分析得出了最优驱动力矩与柔性移动副刚度之间的拟合曲线。 相似文献
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文章提出了一种新的天线罩传输效率的试验方法,利用该方法可以更加快速有效的测试天线罩的传输效率。本文给出了该试验方法的理论依据和具体应用实例,并对试验结果与仿真结果进行了对比,证明了该方法的正确性和有效性。 相似文献
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随着风湿患者在我国病患中的所占的比例逐年升高,且病因及病状较复杂多变,对于其进行中医临床症候的分析十分必要。因此,在分析类风湿关节炎的表征和特点的基础上,进行中西医诊断标准的判断比较,并且具体分析类风湿患者症候的具体情况,对于未来我国类风湿患者的临床治疗提供理论基础,有利于我国类风湿患者治疗方案的优化升级。 相似文献
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随着“双碳”减碳目标的能源改革推进,综合能源系统得到了快速的发展,电-气耦合系统成为实现多能流能源交互运行的重要案例。然而,由于各子系统之间信息交互、响应时间与运行时间尺度之间存在较大差异,给能源管理系统的监测与状态感知能力带来严峻的挑战。考虑电、气子系统状态估计之间存在不同时间尺度问题,该文构建多时间切片统一的分段式状态估计模型,提出了基于奇异值分解的无迹卡尔曼滤波多能流系统动态状态估计算法。仿真算例验证了分段式状态估计策略的有效性,有效实现对电-气耦合系统的精准监控,并且估计结果具备更强的数值稳定性。 相似文献
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TransC是一种高效的知识图谱嵌入方法,通过区分概念和实例来建立概念、实例及关系的嵌入。TransC将概念编码为球体,球体半径被随机初始化并在训练中迭代更新。由此导致模型出现两个问题:一是训练得到的部分球体半径与模型训练目标不符;二是忽略了概念本身提供的语义信息。针对上述两个问题,该文提出了TransIC模型,首先,基于IC参数给出新的概念球体半径求解方法,使求得的半径满足TransC目标,并且丰富了概念嵌入向量的语义信息。其次,该模型以TransC为基础,在概念编码阶段引入基于IC参数的概念球体半径。最后,在公开的数据集YAGO39K上完成链接预测和三元组分类两个任务,并将该文方法实验所得性能与TransC及其他模型的性能进行对比。结果表明,TransIC在多数指标上均取得显著提升。 相似文献
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【目的】近年来雨水花园在海绵城市建设过程中得到了广泛应用,但其对浅层地下水的补给能力尚缺乏系统研究。【方法】通过柱状模拟试验,研究了不同降雨条件下,次降雨入渗补给系数(α)用于评估雨水花园补给地下水潜力的可行性。【结果】结果表明,α可用于评估雨水花园补给地下水潜力,数值变化范围为0.110~0.212,平均值为0.175;降雨重现期、降雨历时、雨型均对α具有重要影响,且随着重现期和降雨历时增加,α逐渐降低,不同雨型条件下,α大小顺序为均匀雨型>双峰雨型>单峰雨型。【结论】HYDRUS-1D模型模拟法和包气带含水率法计算α均具有较好的精度,不同降雨条件下,模型模拟法计算得出的次降雨入渗补给系数(αm)的相对偏差(RE)为-1.280%~7.801%,包气带含水率法计算得出的次降雨入渗补给系数(αb)的RE为-14.789%~6.660%。由于包气带含水率法容易实施、便于监测,工程实践中可优先考虑采用该方法。上述结果可为定量评估海绵城市建设过程中雨水花园补给浅层地下水潜力提供参考。 相似文献
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