基于激光雷达点云的配网带电作业机器人的目标识别

为满足配网带电作业机器人作业任务要求，提出一种基于激光雷达点云的电气设备识别方法。采集点云后，进行预处理操作，清除干扰点并保留作业区域的点云。基于几何特征，初步检测电杆和绝缘机械臂，然后利用电杆与机械臂之间的几何约束条件，通过最小二乘法对识别结果进行迭代优化。利用所获得的电杆和机械臂构成结构所提供的几何信息，进一步处理电力线点云，实现电力线点云识别。实验表明，该方法能快速、准确、稳健地从作业区域的激光雷达点云中分割和识别电杆、机械臂和电力线，为机器人执行各种后续作业任务提供充足信息。