焦油渣作粘结剂进行配型煤炼焦的实验研究

焦化行业中焦油渣作为附属物,不但加工价值不大,而且影响环境,本文进行了大量的实验研究,并从理论上进行了论证分析,认为利用焦油渣进行配煤炼焦是完全可行的,当基础配煤粘结性适宜时,可全面提升焦炭的质量。     

双机器人松协调装配轨迹规划方法研究

针对主-从式双机器人松协调装配轨迹规划问题,提出了一种基于量子粒子群优化算法和B样条的轨迹规划方法,并进行了仿真实验。结果表明该方法可以使双机器人以较优的无碰撞干涉轨迹高效地完成协调装配任务,实现了双机器人的高精度装配作业,为物联制造系统中双机器人协调装配面临的关键问题提供了有效的解决方案。     

对我国锂电池发展的探讨

我国开发生产锂电池已经有10余年的历史。商品数量较多的品种仅有Li—MnO_2电池,Li—(CF)_n电池,Li—SOCl_2电池等少数几种锂电池。如何发展锂电池,在我国打开新局面,达到目前锌锰(包括碱性锌锰电池),锌银、镉镍和铅酸等电池系列的商品知名度,尚有很大的距离。笔者根据研制和生产锂电池的多年体会,从工厂企业和生产技术的角度出发,对锂电池的发展谈几点不全面的看法和建议,藉以给电池工业界和其他有关部门的专家们抛砖引玉。     

高压输变电钢筋混凝土架构加固补强试验研究

为了改善变电站混凝土架构破损情况,以河北南网6个供电公司老旧变电站混凝土架构为例,提出了一套系统的修复方案,通过抗压强度及抗折试验分析了修复后混凝土试件的破坏形态及典型荷载-位移曲线,并与其他材料修复的混凝土试件进行对比,同时探讨了不同因素对极限承载力等主要参数的影响。结果表明,修复后试件的抗压、抗折极限承载力受界面隔离剂、修补材料的影响,且破损程度越大修复效果越明显。     

捣固炼焦的配煤试验

对不同的配合煤用试验焦炉进行捣固炼焦,捣固炼焦可以提高焦炭机械强度,改善焦炭热性质,多配高挥发分气煤。细度约90％的煤捣固炼焦效果较好。     

木质纤维原料与纤维素酶相互作用的研究进展

阐述木质纤维原料与纤维素酶系统间的相互作用有助于揭示底物物理及化学性能对纤维素酶的抑制机理,提高木质纤维原料的纤维素酶解转化率。本文主要介绍了木质纤维模型物薄膜的制备进展,各种新兴技术在实时观测木质纤维原料与纤维素酶相互作用方面的应用进展以及人们对提高纤维素酶解效率所做的努力,为木质纤维原料的高效利用提供理论支持。     

基于单个圆特征的三维注册技术及其在增强装配中的应用

提出了一种利用图像自然圆特征实现增强现实三维注册的方法:在摄像机已经完成标定的情况下,利用在目标平面中预定义的平面坐标系和一个圆特征实现位姿估算。根据绝对二次曲线与平面圆之间的虚交点估算出目标平面的旋转矩阵;在图像平面内确定圆心的像后,估算出平移向量,实现增强现实三维注册;并将其应用到产品装配过程的虚实融合中,将装配引导信息叠加到产品装配视频中,引导用户实现装配操作。本算法与PnP法三维注册对比实验说明了本算法的正确性和可行性;以减速箱输出轴上的齿轮装配为例,分析和说明了增强现实装配引导环境下产品的装配过程。     

基于图像不变矩和SVM的机械零件分类识别

为了实现机械零件的分类识别,本文采用了不变矩与支持向量机(SVM)相结合的方法。提取了图像的HU不变矩和仿射不变矩,通过交叉验证算法进行SVM核参数和惩罚因子的参数寻优,为了提高SVM分类器的分类性能,采用有向无环图(DAG)方法设计多类分类器,实现了零件的分类。通过实验验证了本文提出的算法并对实验结果进行了分析。     

基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究

提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的观测概率密度模型,利用CONDENSATION算法对轮廓进行动态逼近和跟踪.然后针对动态轮廓的几何特征,探讨了基于双目视差的手眼协调控制策略.最后利用这种手眼协调控制技术进行了机器人抓取圆球目标的实验.实验表明,这种方法具有对图像噪声不敏感的特点,可以在杂乱的背景环境和复杂的纹理条件下执行视觉引导的跟踪和抓取任务,具有较强的鲁棒性.     

Fenton法处理模拟OCC造纸白水DCS的性质变化

采用Fenton法处理模拟废旧箱纸板(OCC)造纸白水,分析了处理前后白水DCS性质和成分的变化。研究发现,Fenton法处理后DCS水的电导率由0.49 mS/cm升高到1.84 mS/cm,浊度由30.0 NTU下降到1.14 NTU,Zeta电位从-14.6 mV增大到-5.76 mV,DCS体系的平均粒径从429.5 nm减小到301.7 nm,金属离子浓度普遍下降。利用气相色谱-质谱联用仪(GC-MS)分析发现,Fenton法处理可以有效降解OCC白水中DCS的棕榈酸、油酸、硬脂酸以及脱氢枞酸等脂肪酸类物质,其中,棕榈酸含量减少得最为明显,减少40.3%。