子母式海洋生态修复机器人

目前水面清理多采用机械打捞方式,且多为单个机械设备运行,针对此问题设计了基于ROS的子母式清洁机器人,并制作样机。机器人与PC端采用串口通信的方式,子机构以Jetson Nano为主控板,基于SLAM框架进行导航,使用Darknet框架运行YOLO V3模型进行垃圾识别,负责探索水域或建图、收集垃圾。母机构以Arduino UNO为主控板,负责托载子机构、集中储存垃圾,子机构和母机构可协同作业。最后进行了导航与水面垃圾识别的试验,结果表明设计方案具有可行性,为后续水面机器人协同清理垃圾的研究提供借鉴     

云南某斑岩型铜钼矿混合浮选捕收剂实验及工业应用

本研究针对云南某斑岩型铜钼矿,其浮选流程采用粗磨抛尾混合浮选流程.为持续优化混合浮选捕收剂,找到最适宜混合浮选捕收剂.在多种已开展相关小型实验研究的捕收剂中,选取6种针对现阶段入选矿石开展了小型实验,并在其中择优选取3种捕收剂开展现场工业实验.小型实验及工业实验结果表明,捕收剂MCO的指标优于其他捕收剂,且有价金属元素...     

30年来中国干旱时空规律演变特征

气候变化背景下,不断摸清我国干旱时空演变规律和新变化,对干旱防灾减灾应对、水资源开发利用和生态环境保护有着十分重要的作用。基于历史逐日气象干旱综合指数（MCI）,采用特征指标及统计方法,对30年来全国及十大流域干旱气候特点、年代际及总体变化趋势、极端特征等进行分析,主要结论如下：(1)1991—2020年平均年干旱强度全国有两个高中心,分别位于黄淮、江淮、江汉大部一带,以及华南南部和云南、四川东南部、贵州西部等地;干旱日数多发区与强度高中心基本一致。(2)虽然近3个年代干旱强度总体呈现逐渐减少态势,但干旱极端偏强年份时有发生,干旱强度高中心空间位置及范围存在明显的年代际变化,以20世纪90年代范围最广。(3)空间变化趋势,西南南部、江南南部、华南东部等地干旱呈现增强趋势,而长江以北大部分地区及华南西部则呈减弱趋势,仅部分站点趋势显著;就十大流域而言,北方流域干旱减弱,南方趋强,西南诸河流域趋重明显。(4)云南中东部、广西西北部、贵州西南部、海南等地为最强连续干旱强度和最长连续干旱日数高值中心;北方大部分流域年干旱强度和日数极端最强、最多的年份主要出现在20世纪末和21世纪初,而南方长江...     

基于深度强化学习的电子政务云动态化任务调度方法

电子政务云中心的任务调度一直是个复杂的问题。大多数现有的任务调度方法依赖于专家知识,通用性不强,无法处理动态的云环境,通常会导致云中心的资源利用率降低和服务质量下降,任务的完工时间变长。为此,提出了一种基于演员评论家（actor-critic,A2C）算法的深度强化学习调度方法。首先,actor网络参数化策略并根据当前系统状态选择调度动作,同时critic网络对当前系统状态给出评分;然后,使用梯度上升的方式来更新actor策略网络,其中使用了critic网络的评分来计算动作的优劣;最后,使用了两个真实的业务数据集进行模拟实验。结果显示,与经典的策略梯度算法以及五个启发式任务调度方法相比,该方法可以提高云数据中心的资源利用率并缩短离线任务的完工时间,能更好地适应动态的电子政务云环境。     

施耐德Quantum PLC在安钢360m2烧结机自控系统中的应用

介绍了Quantum PLC在烧结机自控系统中的应用及自控系统的组成、特点和功能.     

分子工程化可持续制备多元素掺杂的分级多孔碳材料用于高性能锌离子存储（英文）

具备低价、优异倍率性能、长寿命、高安全性的水系锌离子混合电容器(ZHSCs)是理想的下一代能量存储器件.高比表面积、多级孔、富缺陷的掺杂分级多孔碳(HD-HPCs)是非常有前景的ZHSCs正极材料.但是,可持续且可控原位构筑同时具备多种结构组分优势的HDHPCs仍然面临挑战.本文提出一种新的分子工程化策略,即直接碳化富含多种异质原子的超分子前驱体,便可实现原位构筑多元掺杂HDHPCs.该绿色可持续策略具有多种优势,包括不需要额外的成孔技术、活化剂、模板剂、以及复杂且危险的清洗过程.由于富杂原子超分子前驱体具有较高的活性,高温碳化过程中杂原子以及邻近杂原子的碳原子很容易从碳骨架中脱离,形成丰富的微介孔结构.因此,活性结构与组分优化后的正极材料在水系ZHSCs中0.5和20 A g^-1下容量分别达到139.2和88.9 mA h g^-1,在准固态ZHSCs中0.5 A g^-1下容量也能够达到111.5 mA h g^-1.此外,水系和准固态ZHSCs也具备高能量和功率密度,以及长循环稳定性.理论计算表明多...     

某轻钢厂房倒塌事故分析

通过对某轻钢厂房在一次大雪中倒塌事故的检测鉴定,对该钢结构厂房的倒塌事故进行全面分析,并对当前钢结构设计施工中存在的问题提出建议.     

输气管道泄漏过程的CFD数值模拟

本课题以有限体积法、流体力学作为理论基础,应用ICEM软件建立输气管道泄漏的模型,使用FLUENT软件对输气管道泄漏之后气体的渗透和扩散过程进行数值模拟,以期了解气体渗透和扩散的规律,对一些危险事件进行预防和规避。     

基于增材制造的液压阀块流道过渡区优化研究

器件小型化和集成化发展趋势,对液压阀块设计提出了更高的要求.传统工艺加工阀块体内部流道,不但工艺复杂难加工,而且成形的流道流动特性有待提高.新型制造工艺增材制造一体化成形的特点使其在流道加工方面表现出很大的优越性.基于增材制造,对某一液压集成阀块的流道过渡区进行优化设计,利用Fluent仿真,对直线过渡、圆弧过渡、B样...     

河南某铁硫铜复杂多金属矿选矿试验研究

对河南某铁、硫、铜多金属矿进行了选矿试验研究。根据该矿石的工艺矿物学特性,采用铜、硫优先浮选—浮选尾矿弱磁选的联合工艺,综合回收矿石中的铁、硫、铜。获得的铁精矿品位65.50%、回收率43.04%,硫精矿品位42.50%、回收率90.63%,铜精矿品位17.50%、回收率54.80%,并且铁精矿含铜和含硫分别为0.15%和0.25%,达到国家铁精矿粉矿二级品的质量标准。