多移动机器人组成任意队形的控制研究

本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究．提出了基于两层监控模式的分布式控制框架，监控模块作为统一的指挥协调中枢，确定各机器人合理的对应目标点，避免机器人在目标区域内绕路，使得多移动机器人能够快速流畅地组成任意队形．实验证明了控制方法的有效性．     

YC6105QC型柴油机采用挤流型燃烧室的试验研究

介绍在YC6105QC柴油机的花瓣燃烧室基础上,改成挤流型燃烧室,并进行了试验。结果表明,经济性、排放指标均得到改善,显示出挤流型燃烧室的优越性。     

基于ARM的四旋翼姿态控制器设计

四旋翼姿态控制器采用集成了加速度计和陀螺仪的惯性测量单元,实时采集姿态数据,传输给Cortex-M4内核的处理芯片,利用四元数姿态解算方法,对加速度和角速度数据融合解算处理;采用位置式PID控制算法,控制4个无刷电机的转速,实现控制四旋翼飞行器的飞行姿态;建立万向云台调试系统,通过实践调试验证该控制器能实现控制四旋翼姿态的稳定性;稳定飞行时,姿态角的平均振荡范围为5°。     

降低车用6缸柴油机热负荷的研究

针对某车用6缸柴油机整机热负荷过高,气缸盖鼻梁区出现热裂等问题,进行了整机热负荷、气缸盖底部温度测量、气缸盖底面上水孔水流分布等试验研究和水套内三维数值模拟分析。结果表明:水散热器散热能力不足和冷却水流量偏小是导致该型柴油机热负荷过高的主要原因;气缸盖水套内水流不合理,仅有约12.22%的冷却水对气缸盖底部进行了有效的冷却,是气缸盖底部热负荷过高造成鼻梁区热裂的主要原因。基于此,提出了4种气缸盖结构改进方案,通过数值模拟和试验验证得出,改进方案一能使气缸盖底部流速提高1.68倍,气缸盖鼻梁区最高温度降低12.2℃。采用气缸盖改进方案在同时提高冷却水泵转速、改善水散热器能力,不仅可进一步改善气缸盖热负荷,使鼻梁区温度降低,而且还可较好地解决整机热负荷问题。     

用C++实现的变电站培训仿真专家系统

为提高变电站培训仿真系统的通用性,增强对不同变电站的适应能力,文章提出将专家系统应用于仿真过程的方案,利用Ｃ＋＋语言面向对象的特性构造的各种数据结构和控制,并实现了具有专家系统的变电站培训仿真系统。     

城市排水系统排放口原位过滤技术及SS去除效果

城市雨水径流面源污染经排放口直接排放逐渐成为水体污染的主要原因。针对雨水排放口点多面散的特点，提出了一种基于轻质填料的原位过滤技术，该技术可通过定期维护实现滤料清洗，从而实现长期运行。以悬浮固体（SS）作为评价指标对该技术进行了模拟评估，并在此基础上进一步开展了实际应用研究，考察该技术对SS的实际控制效果。结果表明，该技术对SS总体上具有很好的净化效果，在滤层厚度为10 cm、滤速为106.7 m/h的条件下，SS去除率可达到70%～80%。SS去除效果受滤料粒径、滤层厚度以及滤速（排放流量）的影响，较厚的滤层具有较好的SS去除效果，但滤层厚度超过10 cm后，SS去除率增幅较小；粒径较小的滤料具有更高的SS去除能力。但是，较厚的滤层和较小的滤料会造成水头损失的增加，对排放安全产生一定影响。因此，工程应用中应在综合考虑排放安全的前提下，合理选取滤层厚度与滤料粒径。     

基于计算前沿面的实时仿真数值积分并行构造及其数值模型解耦加速方法

数值仿真是先进智能计算的基础与底层核心技术，而计算速度是数值仿真的核心性能指标。然而，随着高开关频率功率器件在电机驱动等系统中的应用，短时间约束给实时及在线数值仿真的计算速度带来了严峻挑战。当前数字平台的计算结构朝着并行化的趋势发展，并行计算被视为短时间约束下优化计算速度的有效途径，但现有的数值模型和数值算法大多基于顺序计算的串行模式，缺乏可并行执行的冗余并行度。因此，该文研究了数值算法的求解核心数值积分的并行优化方法，提出了计算前沿面的优化思路，为数值积分算法构造冗余并行度以实现并行计算，分析了其在数值精度与数值稳定性方面的影响，并讨论了在多步与高阶数值积分法上的可拓展性。同时，利用计算前沿面构造的冗余并行度，设计了数值模型的并行解耦分割，并应用于电驱系统实现了元件级的数值加速。最后，在硬件在环的实时数值环境中验证了优化方法的可行性、数值性能以及加速效果。