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【摘要】 目的 通过动物实验评估可回收式锥形肝静脉支架的可行性、安全性及稳定性,探讨支架回收最佳时间。方法 健康家猪24头,随机分为4组,每组6头。全身麻醉下经右颈内静脉入路接受肝中静脉可回收式锥形支架置入术,术后3、7、11、15 d分别接受支架回收。采用t检验对比各组支架置入后、回收前所测得的支架内血流压力变化差异。采集支架中段相邻血管组织标本作病理学检查,测量计算新生血管内膜厚度,单因素方差分析对比各组间新生内膜厚度差异。结果 24枚支架均成功置入,技术成功率100%;支架回收技术成功率为50%(12/24)。肝中静脉内压力测量显示,3 d组支架置入后与回收前比较,差异无统计学意义(P>0.05);7 d组、11 d组、15 d组支架置入后与回收前比较,差异有统计学意义(P<0.05)。各组间支架中段相邻组织新生内膜平均厚度两两比较,差异均有显著统计学意义(F=338.29,P<0.001)。结论 可回收式锥形支架置入家猪肝静脉安全、可行,其最佳安全回收时间为3 d,最长不宜超过7 d。
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针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A*方法进行了有效的改进,新的A*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了移动机器人的行驶路径。进一步,动态切点法可以有效地对已规划路径进行平滑处理;然后,综合考虑路径和环境的情况,采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划,通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题,利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化;最后,针对不同场景,利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较,结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性。 相似文献
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44.
目的 介绍布-加综合征介入治疗的新技术,评价导丝贯穿法行下腔静脉和肝静脉成形术的应用价值.方法 54例布-加综合征患者,其中43例下腔静脉节段性闭塞采用经颈静脉途径穿刺破膜后将导丝由颈静脉途径进入下腔静脉、经股静脉引出;10例经皮经肝穿刺肝静脉,导丝经右心房、上腔静脉、颈静脉引出,1例导丝经股静脉进入下腔静脉、副肝静脉进入,经肝静脉和颈静脉引出,导丝贯穿于下腔静脉或肝静脉后以球囊扩张闭塞段.结果 54例患者采用此项技术全部取得成功,临床症状消失,未出现并发症.结论 贯穿法行下腔静脉和肝静脉成形术特别适用于 相似文献
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完成一个"仓储搬运机器人控制系统设计",该系统具有导航定位、搬运货物、无线通信、安全避障和自充电功能。硬件电路采用MSP430F5438作为主控芯片,设计了电源模块、运动控制模块、导航定位模块、无线通信模块和安全避险模块。根据实际运行状况,完成了机器人软件总体框架的设计和各模块的软件设计。对各模块分别进行运行测试,达到无故障运行后,对软硬件同时进行调试。调试结果表明,该机器人控制系统满足预期要求。 相似文献
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对连续浸泡和干湿循环 2 种侵蚀方式下硫酸根离子在混凝土中的传输过程进行了比较研究。选取混凝土强度等级为 C40 ,采用室温下自然干燥方式,硫酸钠侵蚀溶液的浓度为 800,6 000,50 000 mg/L 。当侵蚀龄期分别达到 30,90 ,180 ,360,580 d 时,采用钻芯、分层切片、研磨提取水泥石粉末样本进行化学分析,测定不同深度处混凝土的硫酸根离子含量。结果表明:总体上看干湿循环与连续浸泡相比更具有加速硫酸根离子向混凝土内传输的作用,使同深度处硫酸根离子含量增加;浓度较低的侵蚀溶液硫酸根离子具有更易于向混凝土深处传输的趋势,使较深处硫酸根离子含量增加;浓度较高的侵蚀溶液更偏于按着由表及里破坏的方式对混凝土产生侵蚀,使高含量的硫酸根离子聚集在浅层混凝土中。 相似文献
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介绍了柳州市燃气供应及管理现状;提出了今后对策:制订新的燃气发展规划、建立行业价格标准和审批稽查制度、健全管理执法机构等。 相似文献
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2008年金融海啸席卷全球,风险投资也受到一定冲击,受经济波动影响较小的"反周期"行业备受投资人瞩目,这其中就包括教育行业. 相似文献