码垛机器人运动定位误差补偿

针对国产码垛机器人绝对定位精度不高的现状,以现有码垛机器人为研究对象,构建位姿误差模型,分析主要的误差来源.并根据实验实测数据与模型相结合的方法,给出误差补偿算法,实现定位精度的优化设计.     

一种改进的小矩阵连乘算法

首先引入了矩阵的连乘优先因子,接着采用连乘优先因子最小的贪心选择策略,提出了最小连乘因子优先算法。它确定125的连乘次序不一定是最优次序,但在确定连乘次序方面比动态规划法花费的时间和空间少。最后通过实例对比测试,表明该算法在计算小矩阵连乘时,总体效率优于动态规划法。     

中深层套管式地埋管地源热泵系统能效分析

中深层套管式地埋管地源热泵系统的能效受多种因素影响,为保证其高效运行,对其影响因素进行研究尤为重要。本文建立了中深层套管式地埋管地源热泵系统换热器传热模型,采用工程实测数据验证该模型的准确性。基于该模型,量化了一个供暖期内多种因素对系统能效的影响。结果表明：进口水温和岩土导热系数对系统能效具有重要影响,回填材料导热系数对其影响较小;增大循环流量会提高取热功率,但系统能效也随之降低,当循环流量由8.33 kg/s增大至10.56 kg/s时,取热功率提升4.95%,能效下降1.23%;增大外管管径、岩土和回填材料的导热系数能够提升系统能效,但达到一定数值后,对能效提升效果不显著。本研究对中深层套管式地埋管地源热泵系统长期稳定运行及能效提升具有参考意义。     

中国大陆地区多源降水产品的适用性分析

基于地面观测数据对中国大陆地区2008—2017年全球降水计划多卫星降水联合反演(IMERG)数据集、 中国逐日网格降水量实时分析系统(CGDPA)数据集和中国1 km分辨率逐月降水量(TP1 km)数据集进行系统地评价与分析,进一步利用加权最小二乘法作为数据筛选器对上述多个降水数据集进行优化重建.重建后的数据集在中国...     

俯仰向DBF SAR系统通道相位偏差估计算法

由于俯仰向多通道合成孔径雷达系统通道之间存在相位偏差,因此降低了数字波束形成后雷达图像的性能．为解决上述问题,提出了一种俯仰向通道相位偏差估计算法．该算法首先对相邻通道间的数据进行干涉处理,获得相邻通道之间的复干涉相位图; 然后,对复干涉相位进行干涉处理,获得邻近通道干涉相位的差分相位;最后,通过优化图像的最大对比度估计俯仰向通道间的相位偏差．利用车载俯仰向多通道雷达系统获取的数据验证了这种算法的有效性．     

熔断器的可靠性测试电源的实验研究

随着工业技术的发展,熔断器得到越来越广泛的应用,而其可靠性问题也越来越受到重视．稳 压／恒流程控电源作为熔断器可靠性测试仪器,应当具有高精度、输出恒定、开通与关断时无过冲以 及连续可调等功能．利用ＰＷＭ 控制电路ＳＧ３５２５芯片与ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＲＣＴ６协同控制的双闭环回 路实现输出值与设定值差值低于±１％的要求;软件与硬件结合,解决开关机时的过冲问题; ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＲＣＴ６检测交流电源,利用中断防止意外断电过冲．在开机时由用户选择试验进程,由 ＰＣ机人机交互界面完成远程设定参数与过程监控功能,可实现实时监控并提供电源工作记录,大 大节约人力成本．     

基于ESDA-GWR的国土开发强度空间特征及影响因素与机理研究——以河北省为例

有效控制国土空间开发强度是推动资源节约集约利用、有效保护生态环境的重要保障。本文以河北省148个县域空间为研究单元,运用探索性空间数据分析ESDA和GIS的空间表达方法,结合OLS模型和地理加权回归模型对国土开发强度的影响因素进行分析,并探讨影响机理,得出结论如下:1)在县域层面存在显著为正的空间自相关,呈现趋同趋势,LISA局部自相关结果表明全省国土开发强度有着明显的"点—带—片"状结构特征; 2)人均GDP、人口密度、地均财政支出、金融机构本外币各项贷款余额和坡度系数对国土开发强度有正向影响,而地均固定资产投资、地均规模以上工业总产值、永久基本农田保护面积和到渤海距离有着负向影响,这些因素在不同区域呈现影响程度和作用敏感性有着显著差异; 3)地理区位基础是影响国土开发强度的最直接因素,经济社会发展水平、财政金融支持力度对开发强度有着明显的推动作用,提高建设用地的节约集约利用水平能减缓开发强度过快上升,农业保护能有效地控制国土开发利用方向与强度。研究结果以期为河北省差别化管控国土开发强度、优化国土空间开发格局提供参考,并提供方法借鉴。     

一个与烟草TMV抗性基因N紧密连锁的共显性SSR标记

烟草普通花叶病（Tobacco Mosaic Virus,TMV）是烟叶生产的主要病害,为建立烟草抗TMV分子标记辅助选择体系,本研究以高抗TMV烤烟品种Coker176和易感TMV烤烟品种Y3以及它们的BC1F1群体为试材,采用分离集团分组分析法（Bulked Segregation Analysis,BSA）和简单序列重复（Simple Sequence Repeat,SSR）标记技术,筛选与TMV抗性基因N紧密连锁的共显性SSR标记。通过对18764对SSR引物的分析表明,有396对SSR引物在两亲本间有多态,选出1对SSR引物TM508-007扩增出的标记与TMV抗性的N基因紧密连锁,遗传连锁距离为0.41 cM,证实获得的与TMV抗性基因N紧密连锁的共显性SSR标记稳定可靠,可用于烟草抗TMV分子标记辅助选择。      

不同纤维增韧矿渣/粉煤灰基地质聚合物

采用短切玄武岩纤维、聚丙烯纤维、蛋白纤维(头发)和陶瓷纤维增韧碱激发矿渣/粉煤灰基地质聚合物.三点弯曲实验和力学性能结果表明玄武岩纤维的增韧效果最佳,可将其弹性模量降低39.9％;压汞仪(MIP)和扫描电镜(SEM)测试结果表明玄武岩纤维的掺入可显著改变其微观结构,孔径小于20 nm的无害孔体积含量增加,孔径大于3μm的机械孔体积含量降低,提高其密实度.玄武岩纤维可与基体发生物理复合和化学交联,而陶瓷纤维可有效阻止裂纹的扩展,聚丙烯纤维较难与基体紧密结合,蛋白纤维易于发生溶蚀或滑落.     

Ag/MIL-101催化剂还原对硝基苯酚反应动力学

采用双溶剂浸渍法制备得到了粒径为1.9nm±0.6nm高分散性的Ag/MIL-101催化剂。考察了该催化剂在过量NaBH₄存在下,还原对硝基苯酚生成对氨基苯酚反应中的催化性能。本文通过研究催化剂浓度、底物浓度和温度对催化活性的影响,获得不同条件下的表观反应速率常数k_app,采用Langmuir-Hinshelwood吸附反应模型对所得动力学数据进行拟合,获得本征反应速率常数k,底物吸附常数K_4-NP和K_BH4,底物吸附焓、熵以及真实活化能E_A,k等热力学参数。研究表明,诱导时间t₀直接与该反应速率控制步骤的反应速率常数k有关。